stm32增量式编码器使用流程

问题引出&＃xff1a;在使用stm32编码器接口模式做实验时&＃xff0c;发现通过编码器角度比无位置估算的角度滞后&＃xff0c;与原理不符。经查看stm32手册与咨询&＃xff0c;虽然stm32提供定时器编码器模式接口&＃xff0c;但为没有使用Z信号&＃xff0c;这样就容易导致AB脉动丢失、不正确导致的累计误差&＃xff0c;需要自己配置Z信号来消除&＃xff0c;下面是我总结的stm32增量式编码器使用流程>

定时器编码器模式配置

Z信号及中断服务函数