制动器作用停止发那科机器人_【发那科】机器人程序突然中断，应该如何恢复？...

1.  概述

发那科机器人程序在运行过程中&＃xff0c;可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。

2.  程序中断

程序的执行状态分执行、结束、暂停三种&＃xff0c;表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。

表1 结束与暂停

造成程序中断的情况如下&＃xff1a;

(1)人为停止

a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停&＃xff1b;

b. 外围设备I/O的*IMSTP输入&＃xff1b;

c. 松开DEADMAN开关&＃xff1b;

d. 示教盒【暂停】(HOLD)按键&＃xff1b;

e. 外围设备I/O的*HOLD输入。

(2)发生报警

若发生报警使程序中断&＃xff0c;可通过MENU—【报警】(ALARM)&＃xff0c;查看相应报警信息。

图1 报警示例

标准报警语句形式如图所示&＃xff0c;由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作&＃xff0c;以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示&＃xff1a;

表2 报警严重度

3.  程序恢复

恢复程序的执行时&＃xff0c;用户可根据如下步骤进行&＃xff1a;

a. 根据不同的中断原因进行故障排除&＃xff1b;

b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停状态

(1)急停的解除

如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮&＃xff0c;机器人会瞬时停止&＃xff0c;执行中的程序被中断&＃xff0c;并发生急停报警显示在示教盒画面上&＃xff0c;报警指示灯点亮&＃xff0c;此时急停按钮被锁定。

图2 通过急停操作来停止程序

恢复方法如下&＃xff1a;

a. 排除导致急停的原因&＃xff1b;

b. 旋转急停按钮解除其锁定状态&＃xff1b;

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键&＃xff0c;则示教盒报警信息消失&＃xff0c;报警指示灯熄灭。

图3示教盒复位键(RESET)

(2)HOLD的解除

按下示教器上的HOLD键&＃xff0c;机器人减速后停止&＃xff0c;执行中的程序被中断&＃xff0c;暂停指示灯点亮。此时&＃xff0c;重新启动程序&＃xff0c;暂停即被解除。

图4示教盒暂停键(HOLD)

(3)报警的解除

当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号&＃xff0c;示教盒显示画面会出现报警&＃xff0c;机器人运动停止&＃xff0c;程序暂停或者结束。

恢复方法如下&＃xff1a;

a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。

图5 确认报警信息

通过MENU-【报警】(Alarm)-【报警日志】(Alarm log)-F3【履历】(Hist)。

图6 报警履历界面

b. 排除导致报警的原因&＃xff1b;

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键&＃xff0c;示教盒报警消失&＃xff0c;报警指示灯熄灭。

3.2 恢复程序执行

(1)恢复程序执行

故障解除后&＃xff0c;若要恢复程序执行&＃xff0c;则根据如下步骤操作&＃xff1a;

a. 找出程序暂停时的实际行号&＃xff1a;MENU-【下一页】(NEXT)-【状态】(STATUS)-【执行历史记录】(Exec-hist)&＃xff1b;

图7 程序执行历史记录

b. 进入程序编辑界面&＃xff1b;

c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行&＃xff1b;

d. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键&＃43;FWD键(手动时)&＃xff0c;恢复程序的执行。

(2)启动新程序

若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行&＃xff0c;则根据如下步骤操作&＃xff1a;

a. 通过FCTN-中止程序(Abort (ALL))或CSTOPI(UI[4])信号使程序结束&＃xff1b;

b. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键&＃43;FWD键(手动时)重新启动程序。