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VINSMono论文要点总结(三)——紧耦合单目VIO

目录紧耦合单目VIOA.公式B.IMU模型C.视觉模型D.边缘化E.相机速率下的状态估计—只移动的视觉惯性BA优化F.IMU速率的状态估计—IMU前向传

目录


紧耦合单目VIO

A. 公式
B. IMU模型
C. 视觉模型
D. 边缘化
E. 相机速率下的状态估计—只移动的视觉惯性BA优化
F. IMU速率的状态估计—IMU前向传播
G. 失败检测与恢复
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尼一奥鸟
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