作者：你的眼神16_884 | 来源：互联网 | 2023-08-22 20:08
前言
| MAP | MAP消息即地图消息&＃xff0c;由路侧单元RSU&＃xff08;RodeSide Unit&＃xff09;广播&＃xff0c;向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。用于传递多种类型的地理道路信息&＃xff0c;内容应该包括&＃xff1a;复杂交叉路口描述&＃xff0c;路段描述&＃xff0c;高速曲线轮廓&＃xff0c;车道线信息等。MAP信息可能会与SPAT消息关联使用。对于场景算法的设计是重要的消息来源。 |
最近单位要搞自动驾驶map消息消息集&＃xff0c;标准协议如下
自己整理的含义帮助大家来解读map协议
| 属性 | 定义 |
| node.id | 节点id |
| node.name | 节点名称 |
| node.refPos | 节点坐标值&＃xff0c;路口处相对中心位置点坐标&＃xff0c;包含经纬度&＃xff0c;海拔信息 |
| link.id | 路段id |
| link.name | 路段名称 |
| link.upstreamNodeId | 当前路段的上游node.id值 |
| link.speedLimits | 当前路段限速&＃xff0c;如果没有可缺省&＃xff0c;后续车道限速中补充赋值 |
| link.points | 路段中心线点序列集合&＃xff0c;将路段均等分N个point&＃xff0c;取其经纬度坐标
"points": [
{
"posOffset": [
{
"posOffset": {
"lon": 118.97470074789925,
"lat": 31.717812832384368
},
"offsetV": {
"elevtion": 20.0
}
}
}
]
}
] |
| link.movements | 上游节点id和下游节点id定义的路段与下游路段的连接关系&＃xff0c;既当前link行驶下一个link的下游nodeID值 |
| lane.id | 车道id&＃xff0c;车道信息&＃xff0c;规定从上游节点向下游节点的方向&＃xff0c;从左到右依次为1/2/3 |
| lane.width | 车道宽度 |
| lane.laneAttributes | 包括共享车道情况以及车道本身所属的类别特性
{
"shareWith": "",
"laneType":"driving"
} |
| lane.maneuvers | 定义一个&＃xff08;机动车&＃xff09;车道的允许转向行为&＃xff08;转向&＃xff09;&＃xff0c;maneuvers指该路段能够进行的行为&＃xff0c;指该路段能够左转和直行&＃xff0c;"110000000000"表示直行和左转
例如&＃xff1a; "maneuvers": "111101010000" |
| lane.connectsTo | 定义车道与下游路段车道的连接关系。包括下游路段出口节点ID、连接的下游路段车道基本信息以及对应的信号灯相位号。在车道连接中定义的相位号&＃xff0c;是对Movement定义的转向的相位号的一个补充。当某一些车道在转向时需要参考一些特殊的信号灯相位&＃xff08;而不是在Movement中定义的默认相位&＃xff09;&＃xff0c;则应该将其定义在本数据帧中&＃xff0c;定义路段中每条车道&＃xff0c;在下游路口处与下游路段中车道的转向连接关系列表&＃xff0c;json结构为&＃xff1a;
remoteIntersection的id为node节点id
{
"remoteIntersection": {
"id": 10002,
"region": 2
},
"connectingLane": {
"lane": 1,
"maneuver": "100000010000"
},
"phaseId": 3
} |
| lane.points | 车道中心线点序列集合&＃xff0c;将车道均等分N个point&＃xff0c;取其经纬度坐标 |
| lane.speedLimits | 当前车道限速
json&＃xff1a;{
"type": "vehicleMaxSpeed",
"speed": 416
} |
京公网安备 11010802041100号