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视觉SLAM十四讲报错ch13问题汇总/usr/bin/ld:/usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o)

视觉SLAM十四讲报错ch1

视觉SLAM十四讲 报错ch13 /usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a

  • 1. 问题1:未链接fmt库
    • 1.1 解决方案
  • 2. 问题2:-fPIC
    • 2.1 解决方案

本文总结高博视觉SLAM十四讲第13讲demo程序编译会出现的问题。注意不包括由于Eigen库、OpenCV库没安装好的问题。

1. 问题1:未链接fmt库

[ 93%] Linking CXX executable ../bin/run_kitti_stereo
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `std::locale fmt::v8::detail::locale_ref::get<std::locale>()
const'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `
fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view, fmt::v8::b
asic_format_args >)'

这个错误的意思是编译demo中的libmyslam.so链接文件时,使用了fmt::v8作用域下的函数却没有链接fmt的库,导致undefined reference。

1.1 解决方案

安装fmt库参照CSSDCC博客。值得注意的是有些人在编译视觉SLAM十四讲的任意一个demo都不会出现有关于fmt的问题,是因为书本上所使用的g2o版本比较旧了,而我们自己在安装g2o通常是在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o上拉最新的程序并编译使用。新版的g2o使用了C++14fmt::v8,而书中demo是C++11且没有fmt。所以才会出现相关错误,参照:

  • 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘
  • 视觉SLAM十四讲 报错In function `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)‘

在ch13这里的解决办法是,将libmyslam.so链接fmtch13/src/CMakeLists.txt:

target_link_libraries(myslam
${THIRD_PARTY_LIBS}
fmt::fmt # 加入这一行
)
2. 问题2:-fPIC

[ 75%] Linking CXX shared library ../lib/libmyslam.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC
_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
src/CMakeFiles/myslam.dir/build.make:396: recipe for target '
lib/libmyslam.so' failed
make[2]: *** [lib/libmyslam.so] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:85: recipe for target '
src/CMakeFiles/myslam.dir/all' failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/myslam.dir/all] Error 2
Makefile:94: recipe for target '
all' failed
make: *** [all] Error 2

具体原因参照博客https://blog.csdn.net/npu_wy/article/details/38589499。这里给出解决方案

2.1 解决方案

正如编译报错中所说的:

…can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

我们将fmt重新编译,并且在编译fmt之前,在其CMakeLists.txt中加入:

add_compile_options(-fPIC)

再执行:

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

编译成功。


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张炜26_807
这个家伙很懒,什么也没留下!
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