作者:郭昊天886688 | 来源:互联网 | 2023-08-24 14:08
机器人系统的构成机器人是什么?机器人并不全像人形的机器。机器人是如何组成的?知道机器人的组成,我们才能知道怎么去做一个机器人。知道各模块需要做那些工作。1.从控制角度:执行机构、驱
机器人系统的构成
机器人是什么?
机器人并不全像人形的机器。
机器人是如何组成的?
知道机器人的组成,我们才能知道怎么去做一个机器人。知道各模块需要做那些工作。
1. 从控制角度:执行机构、驱动系统、感知系统、控制系统。
内部传感系统:机器人在什么位置,速度感知,加速度感知。
外部传感器: 摄像头、激光雷达、gps ...。(Ros中针对大部分外部传感器,都有内置的驱动功能包)
控制系统:人类大脑,协调各部分有机执行。树莓派、Mini PC、
执行机构:轮子、舵机、直流电机、步进电机...
驱动系统:STM32驱动板(包含超声波、里程计/编码器、IMU ... )
移动机器人开发案例——服务类
一个很重要的功能包——move_base
slam、navigation、amcl
move_base用来完成移动机器人路径规划的一个功能包,在导航里起到了重要作用。
三个部分:白色部分(Ros已提供,无需关注,优先级最低)、灰色部分(Ros可选,可以关注,优先级中等)、蓝色部分(重点关注,优先级最高)
TurtleBot3机器人案例:
OpenCR:驱动板,相当于STM32
DYNAMIXEL驱动电机
Sprocket Wheels for Tire 相当于H桥芯片
机械臂开发案例(moveIt)——工业类
PS:机械臂6个关节,分别连接控制柜里的6个驱动器(工控机大小)