ROS入门：ORB_Slam2踩坑，RGBD无法获取数据

问题描述&＃xff1a;

   学习ORB_SLAM2时&＃xff0c;想测试一下ROS&＃43;RGBD的代码。
   修改源程序的所订阅话题的名称后&＃xff0c;编译ros工作空间&＃xff0c;运行时程序捕获不到图像信息。

思考&＃xff1a;

   查看一下话题列表试一试&＃xff1a;

/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image是我的数据集发布的话题消息
/camera/rgb/image_rawh和camera/depth_registered/image_raw是程序修改前所接受的话题消息
   喵喵喵&＃xff1f;&＃xff1f;
   我已经修改了话题的名称&＃xff0c;而且还编译了啊&＃xff1f;为什么没有变啊&＃xff1f;&＃xff1f;&＃xff1f;&＃xff1f;&＃xff1f;

解决方法&＃xff1a;

   原来是我只编译了ros的工作空间&＃xff0c;没有编译Example例子文件进行编译
   因为我之前运行过ROS&＃43;Mono了&＃xff0c;之前编过一次&＃xff0c;以为自己学懂了&＃xff0c;想省事&＃xff0c;才导致出现这次问题

ORB_Slam2&＃43;ROS&＃43;RGBD完整运行过程

   首先运行自己的程序或者数据集&＃xff0c;查看话题类型&＃xff0c;这里我运行bag形式的数据集&＃xff1a;

rosbag play rgbd.bag


   查看消息类型&＃xff1a;

rostopic list


   我的是/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image
   在catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件目录下找到ros_rgbd.cc文件&＃xff0c;把话题类型改为自己的名称

   回到catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下&＃xff0c;新建build文件夹&＃xff0c;并进行编译&＃xff1a;(如果之之前编译过&＃xff0c;需要把之前的build文件删掉噢)

mkdir build
cd build
cmake ,,
make


   最后回到catkin_ws工作空间目录进行编译&＃xff1a;

catkin_make


   运行&＃xff1a;
   打开ros节点管理器&＃xff1a;

roscore


   新打开一个终端&＃xff0c;运行数据集&＃xff1a;(注意文件路径)

rosbag play rgbd.bag


   新打开终端&＃xff0c;运行slam程序&＃xff1a;

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/myslam.yaml


   运行结果&＃xff1a;

   前面很能会漏掉一些步骤&＃xff0c;可以参考这篇博文一起来看&＃xff1a;
https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107079265