强化学习UR机械臂仿真环境搭建（一）为UR3机械臂添加robotiqft300力传感器

为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器

• &＃8220;`建议参考这篇&＃8220;`，[ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制](https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/107529420)，&＃8220;`这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个，并且bug更少。&＃8220;`
• 一、下载UR3和robotiq的官方ros package
• 二、修改xacro文件，将robotiq ft300添加到ur3的末端

如果想取得较好的训练结果并且能在现实机械臂上得到应用，仿真环境的参数设置最好与现实中越接近越好。为了能提供最好的仿真参数，仿真环境的搭建将会尽量的逼近现实。
因为在仿真模型的描述文件中，有inertial、mass、geometry、size等物理和形状信息，物理信息对于仿真同样是十分重要，所以所有的描述文件都会使用每个器件官方提供的描述文件，来尽量反应现实情况。

笔者环境：ROS melodic

安装ur的ros驱动和ros package，可点击查看详细信息，下面只把安装过程列出：

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash
# create a catkin workspace
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
# build the workspace
$ catkin_make
# activate the workspace (ie: source it)
$ source devel/setup.bash


下载robotiq的ros package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git
rosdep install robotiq_modbus_tcp
sudo apt-get install ros-melodic-soem # 官方是ros-kinetic-soem，要换成对应的ros版本
二、修改xacro文件，将robotiq ft300添加到ur3的末端

cd ~/catkin_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdf
gedit robotiq_ft300.urdf.xacro


在文件中，能看到下面的信息

这描述了怎样将sensor添加到机械臂的末端


打开ur3的描述文件

cd ~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_description/urdf
gedit ur3.urdf.xacro


在文件的开始位置处，我们添加

<xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />


在文件的末尾处，我们添加

<xacro:robotiq_ft300 parent="${prefix}tool0" prefix="">
<origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0"/>
xacro:robotiq_ft300>


添加完成后，启动moveit_setup_assiatant查看效果。

roscore
# open a new terminal
rosrun moveit_setup_assiatant moveit_setup_assistant


load file为~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_description/urdf/ur3_robot.urdf.xacro文件，至于为什么是这个文件以及这一些操作的根源是什么，请仔细阅读源码，便能发现源码是怎样组织的。

PS.推荐使用terminator和vscode搭配来进行ros开发。
terminator允许同时多开窗口，对于整体协调工作非常方便。

同时推荐使用vscode进行开发，因为roboware在Ubuntu 18上字体显示异常，所以vscode是目前生态较好，功能较为丰富也方便的ide。