PaddlePaddle飞桨强化学习7日打卡营Day2

跟随百度6.19日开课的强化学习7日打卡营，入门强化学习。第二课是表格型方法求解RL问题。

Day 2. 基于表格型方法求解RL

强化学习中的智能体agent通过和环境env交互，执行动作action获得反馈reward，逐步学习完善任务执行策略。

在某状态state下执行动作action，得到反馈reward；但复杂任务是一个序列决策任务，需要执行一系列action，以完成任务获得最高的最终收益，因此选择要执行的策略时需要考虑长期收益。

评价某状态s下执行动作a的综合预期收益（中长期收益、最终收益预期），需要考虑此步动作之后后续直到任务结束所有状态、动作分支以及对应的reward，通过全概率公式计算对于当前s下执行动作a的预期收益，此预期收益记做Q。

通过Q表格描述不同状态下执行不同动作对应的预期收益Q。

当环境模型未知时（状态转移函数未知），无法通过穷尽所有任务分支计算不同状态下不同动作的期望收益，只能通过不断与环境交互（采样），记录每一条从任务开始到结束的状态/动作路径（轨迹Trajectory），通过反推得到当前状态s的期望收益。

由于某状态s下执行动作a的后续路径有很多条，在更新此时的预期收益Q时，新交互轨迹计算得到的Q，与当前Q表格中记录的Q值存在偏差，以一定学习率学习这个偏差；通过不断交互更新Q表格，重复足够多学习轮数后，Q表格逼近真实Q值。

Sarsa：On-Policy方法，通过e-greedy方法生成action，以一定概率选择此状态下最大Q对应action或是随机action。

实现sample方法，根据当前状态obs输出action：

这里的随机动作实现了一定的探索效果

learn方法：

更新Q表格中的Q值；需要获得下一步action参与更新，即此处的next_action。

predict方法，输出当前状态下最大Q对应的action：

QLearning：Off-policy方法，默认选择最大Q对应的action。

QLearning的learn方法没有next_action参与更新，默认使用最大Q值对应的action，因此直接以下一个状态对应的最大Q值开始学习。