开发笔记:opencv学习实战篇ROS18.04+Opencv相机标定+物体识别（持续更新）

安装摄像头

参考博客ROS学习笔记-打开USB摄像头和解决报错

启动摄像头

使用以下启动文件测试相机是否能正常工作

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch


查询摄像头的驱动发布的话题

rostopic list


查看该话题发布的消息类型

摄像头就是usb_cam/image_raw这个话题&＃xff0c;查看它发布的消息的具体类型

rostopic info /usb_cam/image_raw


类型是sensor_msgs/Image

查看该消息发布的数据

rosmsg show sensor_msgs/Image


std_msgs/Header header//消息头&＃xff0c;包含消息序号&＃xff0c;时间戳和绑定坐标系。
uint32 seq//消息序号
time stamp//时间戳
string frame_id//绑定坐标系
uint32 height//图像的纵向分辨率
uint32 width//图像的橫向分辨率
string encoding//图像的编码格式&＃xff0c;包含RGB、YUV等常用格式
uint8 is_bigendian//图像数据大小端存储模式
uint32 step//一行数据的字节数量&＃xff0c;作为数据的步长参数
uint8[] data//存储图像数据的数组

相机标定

安装标定的功能包&＃xff1a;

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration


启动相机&＃xff1a;

roslaunch robot_vision usb_cam.launch


启动标定包&＃xff1a;

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:&＃61;/usb_cam/image_raw camera:&＃61;/usb_cam


安装opencv

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv


reference

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记&＃xff08;六 &＃xff09;机器视觉-摄像头标定-ROS&＃43;OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别

●usb_ cam
http://wiki.ros.org/usb cam
●sensor_ msgs
http://wiki.ros.org/sensor msgs
●cV bridge Tutorials
http://wiki.ros.org/cv_ bridge/Tutorials
●OpenCV Tutorials
https://docs.opencv.org/master/d9/df8/tutorial root.html