常州abb机器人编程_ABB机器人程序编程精讲

ABB[a]-J-7ABB

机器人程序编程精讲

7.1

任务目标



掌握带参数例行程序的使用方法。



掌握中断程序的使用方法。



利用所学

RAPID

指令模拟弧焊程序。

7.2

任务描述



掌握带参数例行程序的使用&＃xff0c;将之前的数字运算的程序进行改造&＃xff0c;变成带参数形式。

(附

7.2-1

)



使用自定义功能&＃xff0c;自己实现

Offs

功能和

Abs

功能&＃xff0c;需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的

赋值方法实现。

(附

7.2-2

)



掌握中断程序的使用

(

1

)

使用

di

信号触发中断程序&＃xff0c;

每次触发&＃xff0c;

均使系统用户变量

reg1

进行

&＃43;1

的操作&＃xff0c;

当

reg1>10

时&＃xff0c;

将

reg1

重置为

1

。

(

2

)

使用

ITimer

指令进行定时间隔为

1s

的中断触发&＃xff0c;每次触发使系统用户变量

reg2

进行

&＃43;1

的操

作&＃xff0c;当

reg2>10

时&＃xff0c;将

reg2

重置为

1

。

(附

7.2-3

)



利用学过的运动指令和

I/O

控制指令&＃xff0c;模拟弧焊程序。

(附

7.2-4

)



在模拟弧焊程序的基础上&＃xff0c;再添加

1-2

个工件&＃xff0c;使用工件坐标转换的方式进行编程。

(附

7.2-5

)



改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序&＃xff0c;使用带参数例行程序实现工件坐标的传值&＃xff0c;并使用中断&＃xff0c;来控制

每个桌子只执行一次&＃xff0c;触发中断后&＃xff0c;再开始新的轨迹。

(附

7.2-6

)

7.3

知识储备

7.3.1

带参数的例行程序

用参数调用子例行程序&＃xff0c;子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。

参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接

16

个参数或从子例行程序交

接

16

个参数。