使用rqt_plot工具展示白泽四足机器人的MPU6050传感器数据（ESP32通过局域网传输至PC）

ROS（Robot Operating System）提供了一系列强大的工具和库，帮助开发者构建复杂的机器人应用。其中，rqt_plot作为一款内置的可视化插件，特别适用于实时监控传感器数据。它能读取ROS节点发布的话题信息，并将其转换成易于理解的图表形式。

启动rqt_plot插件非常简单，只需在终端执行以下命令：

rosrun rqt_plot rqt_plot

运行后，用户可以选择特定的话题及其字段进行可视化。例如，如果需要显示来自白泽四足机器人的MPU6050传感器数据，可以通过rqt_plot直观地观察到传感器的各项指标变化情况。

实际IMU数据的采集与展示

在实际应用中，首先需要确保ESP32正确配置并成功连接到局域网，同时能够稳定地向ROS网络发送IMU数据。这些数据通常包括加速度、角速度等关键参数，对于机器人的姿态控制至关重要。

虚拟IMU数据的采集与展示

除了处理真实设备的数据外，rqt_plot同样适用于测试环境下的虚拟IMU数据展示。这对于开发初期验证算法逻辑或调试代码非常有用。

在使用rqt_plot时，需要注意的是，输入的数据字段必须是完整路径，而非简单的主题名。例如，若要查看小乌龟模拟器中海龟位置的X坐标，正确的输入应该是/turtle1/pose/x。

对于复杂的IMU数据，建议先使用rostopic list命令列出所有可用的话题，再通过rostopic type 获取话题的数据类型，最后利用rosmsg show 查看消息的具体结构。这样可以帮助用户准确地选择需要可视化的数据字段。

例如，若需显示IMU数据中的角速度，可以在rqt_plot中输入/imu/angular_velocity，即可看到相应的角速度变化曲线。