百度Apollocyber中的transport和shm处理整理

近期一直在阅读apollo中cyber部分的源码&＃xff0c;所以把最近看的代码稍微整理了下。

transport部分&＃xff1a;
transport构造&＃xff0c;transport一开始就创建好了intra、shm、rtps这三种dispatcher。

Transport::Transport||->CreateParticipant // 给rtps用||->NotifierFactory::CreateNotifier // 这个notifier感觉没啥用啊||->intra_dispatcher_||->shm_dispatcher_||->ShmDispatcher::ShmDispatcher||->ShmDispatcher::Init||->NotifierFactory::CreateNotifier // 这里的notifier才是真正有用的||->ShmDispatcher::ThreadFunc // 这里起了个listen的线程||->Listen // 循环listen&＃xff0c;这里有点奇怪&＃xff0c;为啥没有每个channel 都有一个notifier&＃xff1f;||->rtps_dispatcher_||->RtpsDispatcher::set_participant() // 将上面的CreateParticipant设置进去


创建transmitter&＃xff0c;根据mode&＃xff08;intra、shm、rtps、Hybrid&＃xff09;去创建对应的transmitter&＃xff0c;transmitter 继承于Endpoint&＃xff0c;Endpoint中有三个成员&＃xff0c;enabled_用于标记是否被启用&＃xff0c;Identity 我理解应该是每个Endpoint的id唯一&＃xff0c;RoleAttributes这就是读取的配置。

Transport::CreateTransmitter||->switch (mode) // 按照模式创建对应的transmitter&＃xff0c;如果不填&＃xff0c;默认hybrid||->IntraTransmitter||->ShmTransmitter // 继承关系&＃xff1a;ShmTransmitter->Transmitter->Endpoint||->RtpsTransmitter||->HybridTransmitter||->Enable // 调用具体派生类的Enable&＃xff0c;这里HybridTransmitter不会触发Enable||->ShmTransmitter::Enable // 这里暂时只看shm的Enable||->ShmTransmitter::Enable||->SegmentFactory::CreateSegment //一个ShmTransmitter对应一个Segment&＃xff0c;一个Segment对应一个channelid||->NotifierFactory::CreateNotifier // 这里主要根据配置来看创建的是单播还是组播||->CreateMulticastNotifier||->CreateConditionNotifier // 先只看单播||->ConditionNotifier::Instance


创建Receiver&＃xff0c;同样也是继承于Endpoint&＃xff0c;根据mode去创建对应的Receiver&＃xff0c;但是这里创建的时候会带一个msg_listener callback&＃xff0c;将msg_listener 注册到对应的Receiver中去。主要就是向diapatcher添加监听器&＃xff0c;绑定回调函数&＃xff0c;将自己的OnNewMessage函数注册到Dispatcher。这里用到了qt中信号和槽的设计理念。

Transport::CreateReceiver||->switch (mode)||->IntraReceiver ||->ShmReceiver //继承关系ShmReceiver->Receiver->Endpoint||->ShmReceiver::ShmReceiver // 构造里new了ShmDispatcher&＃xff0c;继承||->dispatcher_ &＃61; ShmDispatcher::Instance() ||->ShmDispatcher::ShmDispatcher||->ShmDispatcher::Init||->RtpsReceiver||->HybridReceiver||->Enable // 调用具体派生类的Enable&＃xff0c;这里HybridTransmitter不会触发Enable| |->ShmReceiver::Enable // 这里先只看shm的Enable&＃xff0c;这里主要就是向diapatcher添加监听器&＃xff0c;绑定回调函数| // 将自己的OnNewMessage函数注册到Dispatcher|->dispatcher_->AddListener(this->attr_, std::bind(&ShmReceiver::OnNewMessage, ...)); // dispatcher_是在ShmReceiver构造里创建| // 这里OnNewMessage里就是去调用一下自己的函数指针成员msg_listener|->handler->Connect(self_attr.id(), listener); // 这里用到了qt里信号和槽的概念&＃xff0c;就是将listener绑定