Android串口开发

1. 主板型号&＃xff1a;AIO-3399J

2. 芯片型号&＃xff1a;RK3399

3. 操作系统版本&＃xff1a;Android 7.1

4. Linux版本&＃xff1a;v4.4.103

RPLIDAR A3M1 激光雷达通讯接口采用 3.3V 电平的串口。UART ttyS配置文件适配的波特率&＃xff1a;256000bps。本文根据驱动来修改非标准波特率&＃xff0c;然后通过APP读写雷达设备串口数据&＃xff0c;修改串口读写、串口安全权限的问题。

5. RK3399采用的是8250通用驱动8250_dw.c&＃xff1a;

static void dw8250_set_termios(struct uart_port *p, struct ktermios *termios,struct ktermios *old)
{。。。diff &＃61; rate * 20 / 1000;if ((rate_temp diff)) 。。。
}

串口设置的是3M的波特率&＃xff0c;从log可以看出&＃xff0c;串口走的是clk_uart4_pmu 整数分频&＃xff0c;由676M PLL分出来接近48M的的clk&＃xff08;48M根据上面的公式&＃xff0c;是分出 3M波特率的最小时钟&＃xff09;。这虽然有误差&＃xff0c;但在允许范围内&＃xff0c;这个误差的大小驱动里设定为正负2%。

串口以256000波特率发送的数据&＃xff0c;根据波特率大小来设置时钟&＃xff0c;一般1.5M以下的波特率都可以分出来。1.5M以上的波特率&＃xff0c;可能会经 过小数分频或整数分频。如果以上都分不出来&＃xff0c;则需要修改PLL。但修改PLL有风险&＃xff0c;会影响其他模块。用示波器查看并测量&＃xff1a;

6. APP对串口设备读写操作时&＃xff0c;无法打开某个设备文件&＃xff0c;提示权限失败&＃xff1a;unable to open /dev/ttyS3, error:Permission denied。

6.1 、确认设备节点是否存在&＃xff1b;

6.2、 确认设备节点权限&＃xff1b;尝试向所有组添加权限&＃xff08;chmod 666 /dev/ttyS3&＃xff09;&＃xff1b;

./device/rockchip/common/ueventd.rockchip.rc/dev/ttyS3 0666 system system

6.3、在device/rockchip/rk3399/rk3399_firefly_edp_box/sepolicy/目录下&＃xff0c;添加untrusted_app.te&＃xff1b;

allow untrusted_app serial_device:chr_file {read open ioctl getattr create write};

6.4、在device.mk和system_server.te添加并编译权限&＃xff1b;

&＃43;BOARD_SEPOLICY_DIRS &＃43;&＃61; \
&＃43; device/rockchip/rk3399/rk3399_firefly_edp_box/sepolicy
&＃43;
&＃43;BOARD_SEPOLICY_UNION &＃43;&＃61; \
&＃43; untrusted_app.te

rw_dir_perms包含read write&＃xff1b;

&＃43;#untrusted_app
&＃43;allow system_server serial_device:chr_file rw_file_perms;

6.5、selinux security level引起的denied u:r:untrusted_app:s0:c512,c768问题&＃xff0c;由于security level为MLS访问机制所添加的安全上下文的扩展部分mlstrustedsubject&＃xff0c;这一attribute包含了所有能越过MLS检查的客体type。所以在device.te加入type serial_device, dev_type, mlstrustedobject;

2019-06-04 11:40:17.518 1696-1696/? W/ample.hello_ros: type&＃61;1400 audit(0.0:74): avc: denied { write } for name&＃61;"ttyS3" dev&＃61;"tmpfs" ino&＃61;2524 scontext&＃61;u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tcontext&＃61;u:object_r:serial_device:s0 tclass&＃61;chr_f

此时APP的接口获得对串口的内核节点的访问权限。