AirSim和UE4的环境配置

关于具体的环境配置网上有很多的资料，之前也配置过这个环境，但是没有好好的整理过，每次遇到问题都是瞎搞，然后莫名其妙的解决了。这次的博客主要是把配置的过程要注意的地方记录一下。

1、前提条件

cmake 3.10.3、Visual Studio 2015 professional update 3、UE4.16.3

这是我的机器上的环境，作为参考。

2、编译AirSim源码

首先要到AirSim的github主页上下载AirSim源码，要注意的是下载AirSim-1.1.10才能和UE4.16.3搭配使用。这是官方给的说明，至于能不能和其他的版本搭配，我没有尝试过。下载完后解压。编译过程如下：

打开“VS2015 x64本机工具命令提示符”（类似于win上的cmd），然后进入到AirSim的文件夹，用下面的命令编译：

build.cmd/build.cmd --no-full-poly-car

编译过程中，会下载需要的相关文件，因此最好能科学上网。另外，有几个要注意的地方：

1. 有人说要手动下载eigen3，并放到AirSim文件夹里面，我觉得是不需要的，官网教程也没有给这一步。编译过程中会自动下载eigen3.


2. 编译过程中可能会出现一个“中英文双引号”的问题，这是一个bug，自己根据报错的路径找到那个文件，把里面的中文下的双引号改成英文下的就可以了.


3. 上面的两个命令都是可以的。区别是使用build.cmd编译过程中，会下载一个官方提供的Demo场景，这个过程需要很久。使用第二个命令就不会下载这个场景了，节省时间，之后自己搭建场景也是可以的。

然后如果没有报错的话，应该就是编译成功了。

3、把无人机加到UE4.16.3中的场景中去

• 创建一个虚拟场景，我创建的场景如下所示。这个场景可以从网上找别人做好的场景，也可以下载UE4官网提供的免费场景，比如LandScapeMountains.

• 从“文件菜单”中选择“新建c++类”，类名保持默认就可以，这一步会触发VS2015，并打开解决方案UE4_Project_name.sln


• 把编译好的AirSim文件夹下的Unreal/Plugin文件夹copy到UE4场景的根目录底下。对Plugin多做一些解释：Plugin就相当于是一个无人机/无人车的插件，我们可以自由的将其导入到自己创建的场景中的任何地方。


• 用记事本编辑UE4_Project_name.uproject，内容如下：

{
"FileVersion": 3,
"EngineAssociation": "4.16",
"Category": "",
"Description": "",
"Modules": [
{
"Name": "Stitch_Online_Cars",
"Type": "Runtime",
"LoadingPhase": "Default",
"AdditionalDependencies": [
"AirSim"
]
}
],
"TargetPlatforms": [
"MacNoEditor",
"WindowsNoEditor"
],
"Plugins": [
{
"Name": "AirSim",
"Enabled": true
}
]
}

•  关键&＃8221;Visual Studio 2015&＃8243;和&＃8221;UE4 Editor&＃8221;，右键点击UE4_Project_name.uproject，选择&＃8221;Generate Visual Studio project files&＃8221;


• 重新打开UE4_Project_name.sln，确保编译环境如下所示：

• 按下F5开始编译，编译完成后会触发UE4 Editor，然后你可以自由的编辑场景、添加静态资源等等。

下面重点来了，如何向场景中添加PlayerStart，也就是无人机或者无人车？

• 在UE4 Editor中找到“玩家起始”，如下图：

• 把它拖到环境中你想放置的地方


• 在世界设置中，把GameMode选择为AirSimGameMode


• 保存当前按钮，点击播放按钮，然后就可以看到无人机了，如下图

这就是AirSim、UE4大致的配置过程，大部分都是从官方的教程中翻译过来的，这个东西折腾了两天，导师安排的工作也滞后了。这次终于算是好好的整理了一下。希望能给需要的小伙伴一个参考。

配置好了，可以调用官方提供的api和这个虚拟环境里的无人机通信，拿到它实时拍摄的图像、控制它的飞行等等。微软研发它的初衷也是想把它打造成一个用于无人驾驶研究的平台。

我编译好的源码和UE场景在下面。

https://download.csdn.net/download/llfjcmx/10998339