win10安装Linux子系统+ROS(告别双系统和虚拟机)

1.windows 设置 -> 更新和安全 -> 开发者选项，选择“开发人员模式”

控制面板 -> 卸载程序 -> 启用或关闭windows功能，选择“适用于Linux的Windows子系统”

2.重启后，在MicrosoftStore中输入linux，下载Ubuntu 18.04 LTS，然后安装

3.百度一下，安装mobaxterm和xming
都是一键安装，然后双击

可以看到已经自动识别了你安装的子系统

双击子系统，打开了终端，设置自己的用户名和密码。这个时候，我们的子系统安装就搞定了。

这儿，总共17行命令，都有我标记的注释。即便你要安装别的库，可能对你也有启发意义。

//备份.list文件
1 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2 sudo vi /etc/apt/sources.list
//ubuntu官方的源更新很慢，删除里面的内容，拷贝中科大的源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3 sudo apt-get update
4 sudo apt-get upgrade

//找到ros源文件
5 sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
6 sudo apt-get update

//公钥验证一下
7 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
8 sudo apt-get update

//安装编译环境
9 sudo apt-get install build-essential

//安装ros，失败的话是网络问题，多重新来两次就好了
10 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

//让环境变量起作用
11 source /opt/ros/melodic/setup.bash

//在home下.bashrc文件中追加ros环境变量
12 echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
13 vi ~/.bashrc
//最后一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= =
14 source ~/.bashrc
然后勾选如图第一个，

//此时输入rviz可以正常可视化
15 rviz

//如果ubuntu 18.04 lz4 编译冲突时，
16 sudo vi /usr/include/lz4.h
17 sudo vi /usr/include/flann/ext/lz4.h
将两个头文件： /usr/include/lz4.h 和 /usr/include/flann/ext/lz4.h 下的 #pragma once
替换为：
ifndef LZ4_H_2983827168210
define LZ4_H_2983827168210
…
endif /* LZ4_H_2983827168210 */

有些基本操作，比如怎么在vi打开文件以后修改文件，大家自行百度吧。