vins中imu融合_干货|一起快速上手VINSFusion

VINS-Fusion 基本介绍

VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile&＃xff08;单目视觉惯导 SLAM 方案&＃xff09;后&＃xff0c;香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案&＃xff0c;VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器&＃xff0c;可实现自主应用&＃xff08;无人机&＃xff0c;汽车和 AR / VR&＃xff09;的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展&＃xff0c;支持多种视觉惯性传感器类型&＃xff08;单目摄像机&＃43; IMU&＃xff0c;双目摄像机&＃43; IMU&＃xff0c;甚至仅限双目摄像机&＃xff09;。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。

特征如下&＃xff1a;

1. 多传感器支持&＃xff08;立体摄像机/单声道摄像机&＃43; IMU /立体摄像机&＃43; IMU&＃xff09;
2. 在线空间校准&＃xff08;相机和 IMU 之间的转换&＃xff09;
3. 在线时间校准&＃xff08;相机和 IMU 之间的时间偏移&＃xff09;
4. 视觉循环闭合

现在让我们跟随以下简单的教程快速上手&＃xff0c;建议搭配小觅双目摄像头标准版会更香&＃xff01;

VINS-Fusion 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Fusion&＃xff0c;请依照这些步骤&＃xff1a;

1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK 及安装 mynt_eye_ros_wrapper。
2. 按照一般步骤安装 VINS-Fusion 。
3. 运行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VINS-Fusion 。

快捷安装 ROS Kinetic (若已安装&＃xff0c;请忽略)

安装 Ceres

安装 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples

(如果安装失败&＃xff0c;请尝试换一台系统干净的电脑或者重新安装系统与ROS)

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-FUSION

1.运行 mynteye 节点

2.打开另一个命令行运行 VINS

小觅双目摄像头标准版跑 VINS-Fusion 实测&＃xff1a;

Vins-Fusion 未来发展

VINS-Fusion 当前是 KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案&＃xff0c;除了单双目&＃xff0c;其还提供 IMU, GPS 等多传感器数据的融合&＃xff0c;让位姿估计得更加精准。相信在越来越智能化的未来&＃xff0c;其在无人机、无人驾驶、AR/VR、物流仓储等领域都能起到自定位的技术指引、筑好智能化的基石。

看到结尾了&＃xff0c;难道不要点个赞嘛&＃xff5e;

快买起来跑 VINS-Fusion &＃xff01;