在Ubuntu14.04(DesktopAMD64)上安装与配置ROSIndigo

配置软件源

确保Ubuntu系统已设置为接受restricted、universe和multiverse软件库。可以通过访问官方指南来了解具体配置方法。推荐使用清华大学的镜像源以加快下载速度。通过“软件和更新”工具选择合适的镜像源，并更新软件列表。

配置完成后，软件源应如图所示：

软件源配置示例

添加ROS软件源

执行以下命令将ROS软件源添加到系统的sources.list文件中：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步确保了系统知道从何处下载ROS相关的软件包。

安装密钥

为了验证下载的软件包的完整性，需要安装ROS的官方密钥：

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

更新软件列表并安装ROS

首先，更新本地的软件包列表：

$ sudo apt-get update

接着，可以选择安装完整的ROS桌面环境，该环境包含了所有常用的ROS工具和库：

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

此命令将安装ROS核心、rqt、rviz、通用机器人库、2D/3D仿真环境、导航功能包集及感知库等。

初始化rosdep

rosdep工具用于解决ROS软件包的依赖关系。初始化并更新rosdep数据库：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装rosinstall

rosinstall是一个常用的命令行工具，用于管理和下载多个ROS软件包。安装方法如下：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

配置ROS环境变量

为了使ROS命令在终端中可用，需要将ROS的环境变量添加到用户的bash配置文件中：

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

这样，在每次打开新终端时，ROS环境变量将自动加载。

创建工作空间

为便于管理和开发ROS项目，建议创建一个catkin工作空间。步骤如下：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

接下来，构建工作空间：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

构建完成后，需要激活新创建的工作空间：

$ source devel/setup.bash

最后，可以通过以下命令检查环境变量是否正确设置：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果一切正常，输出应包含你的工作空间路径。

至此，ROS Indigo已在Ubuntu 14.04上成功安装和配置，你可以开始探索ROS的强大功能了！