作者：safecaps | 来源：互联网 | 2023-08-22 07:37
参数模型ROSMaster(ParameterServer)robot_name:my_robot{NodeANodeB}robot_radius:0.4{NodeC}robo
参数模型
ROS Master
(Parameter Server)
/robot_name: "my_robot" ----{Node A Node B}
/robot_radius:0.4 ----{Node C}
/robot_height :0.5 ----{Node D}
参数服务器 Parameter Server 用于保存各个节点之间的数据参数
因此我们可以将Parameter Server理解为全局变量存储空间，只要在同一ros环境里面都可以通过参数服务器发送请求去查询相关的参数。
参数命令行使用（以小海龟为例）
YAML参数文件 （多参数文件）
background_b : 255
background_b : 86
background_b : 69
rosdistro : ‘melodic‘
roslaunch:
uris: {host_hcx_vpc__43763: ‘http://hcx-vpc :43763/‘}
rosversion :‘1.14.3‘
run_id: 07708de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d
rosparam
*列出当前多个参数
$ rosparam list
*显示某个参数值
$ rosparam get param_key
*设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
*保存参数到文件
$ rosparam dump fole_name
*从文件中读取参数
$ rosparam load file_name
*删除参数
$ rosparam detele param_key
以下以小海龟案例为例
显示小海龟运行中的参数列表
qqtsj ~ rosparam list
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_qqtsj_nitro_an515_51__43045
/rosversion
/run_id
显示小海龟中参数的值
qqtsj ~ rosparam get /background_r
69
qqtsj ~ rosparam get /background_g
86
qqtsj ~ rosparam get /background_b
255
设置某个参数的值
qqtsj ~ rosparam set /background_b 255
qqtsj ~ rosparam set /background_r 255
qqtsj ~ rosparam set /background_g 255
qqtsj ~ rosparam get /background_b
255
qqtsj ~ rosparam get /background_g
255
qqtsj ~ rosservice call /clear "{}"
通过设置参数的值去改变小海龟的运动背景颜色
命令为：rosservice call /clear "{}"
通过发送一个空的请求去刷新新设置参数的值，从而改变小海龟。
*保存参数到文件中
将参数保存到YAML参数文件中，如下
$ rosparaam dump param.yaml
我这里的路径为主目录路径的param.yaml文件中
*从文件中读取参数
首先在参数文件中修改参数的值，保存在文件中。
用以下命令从文件读取参数 $ rosparam load param.yaml
*删除参数
$ rosparam delete param_key
qqtsj ~ rosparam delete /background_b
qqtsj ~ rosparam list
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_qqtsj_nitro_an515_51__43045
/rosversion
/run_id
接下来用程序去实现参数的使用和编程
首先创建一个功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
通过（c＋＋）去实现
如何获取/设置参数
*初始化ros节点
*get函数获取参数
*set函数设置参数
程序如下
1 /**
2 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
3 */
4 #include
5 #include
6 #include
7
8 int main(int argc, char **argv)
9 {
10 int red, green, blue;
11
12 // ROS节点初始化
13 ros::init(argc, argv, "parameter_config");
14
15 // 创建节点句柄
16 ros::NodeHandle node;
17
18 // 读取背景颜色参数
19 ros::param::get("/background_r", red);
20 ros::param::get("/background_g", green);
21 ros::param::get("/background_b", blue);
22
23 ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
24
25 // 设置背景颜色参数
26 ros::param::set("/background_r", 255);
27 ros::param::set("/background_g", 255);
28 ros::param::set("/background_b", 255);
29
30 ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
31
32 // 读取背景颜色参数
33 ros::param::get("/background_r", red);
34 ros::param::get("/background_g", green);
35 ros::param::get("/background_b", blue);
36
37 ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
38
39 // 调用服务，刷新背景颜色
40 ros::service::waitForService("/clear");
41 ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient("/clear");
42 std_srvs::Empty srv;
43 clear_background.call(srv);
44
45 sleep(1);
46
47 return 0;
48 }
编译命令如下
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config
以（python)程序如下
1 #!/usr/bin/env python
2 # -*- coding: utf-8 -*-
3 # 该例程设置/读取海龟例程中的参数
4
5 import sys
6 import rospy
7 from std_srvs.srv import Empty
8
9 def parameter_config():
10 # ROS节点初始化
11 rospy.init_node(‘parameter_config‘, anOnymous=True)
12
13 # 读取背景颜色参数
14 red = rospy.get_param(‘/background_r‘)
15 green = rospy.get_param(‘/background_g‘)
16 blue = rospy.get_param(‘/background_b‘)
17
18 rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
19
20 # 设置背景颜色参数
21 rospy.set_param("/background_r", 255);
22 rospy.set_param("/background_g", 255);
23 rospy.set_param("/background_b", 255);
24
25 rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
26
27 # 读取背景颜色参数
28 red = rospy.get_param(‘/background_r‘)
29 green = rospy.get_param(‘/background_g‘)
30 blue = rospy.get_param(‘/background_b‘)
31
32 rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
33
34 # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
35 rospy.wait_for_service(‘/clear‘)
36 try:
37 clear_background = rospy.ServiceProxy(‘/clear‘, Empty)
38
39 # 请求服务调用，输入请求数据
40 respOnse= clear_background()
41 return response
42 except rospy.ServiceException, e:
43 print "Service call failed: %s"%e
44
45 if __name__ == "__main__":
46 parameter_config()
编译和c++ 一样
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