ros:cartographer（二）整体介绍

cartographer的doc中给出了这个图。
现在我还没看过源码&＃xff0c;所以只能猜测一些内容。
待看完源码后&＃xff0c;再详细介绍这个图。

直观地说&＃xff0c;左侧的是输入的数据&＃xff0c;包括测距数据、码盘里程计和IMU数据。左下方的固定的姿态应该是作为整个sparse pose的锚点。

pose extrapolator的输入包括&＃xff1a;里程计姿态、imu估计的姿态和扫描匹配输出的姿态。既然有三种关于姿态的信息&＃xff08;实际中可以配置&＃xff0c;如没有IMU&＃xff09;&＃xff0c;那么可以通过滤波方法获得更准确的位姿估计。这里我的感觉还应该有其他的功能&＃xff0c;如作为扫描匹配的初值。
这里的一个问题是&＃xff1a;scan-matching是采用哪种方式&＃xff1f;图中就有距离数据和位姿进入scan matching&＃xff0c;感觉少一部分内容。

扫描匹配的姿态传递给运动滤波蒸馏&＃xff08;位姿变化或时间变化&＃xff09;&＃xff0c;也就是如果机器人一直静止不动的话&＃xff0c;新来的数据是没有太大意义的&＃xff0c;所以把这些数据扔掉。

如果运动了或者经过了一段时间&＃xff0c;则把姿态和滤波后的激光数据加入到sub map中。
并插入结果&＃xff08;时间、姿态、数据和submaps&＃xff09;

然后传递给后端线程&＃xff0c;创建位姿图。这里包括回环检测。

大体上从这个图中&＃xff0c;若没有看过源码&＃xff0c;很多细节还是不清楚。

由于我的下一步工作是做相关内容&＃xff0c;所以我将重点关注&＃xff1a;
采用里程计和2D激光雷达传感器&＃xff0c;构建栅格地图。所以在后续的文章中&＃xff0c;主要分析与之相关的源码内容。

这里我的问题&＃xff1a;
1 扫描匹配采用何种方式&＃xff1f;scan-scan&＃xff0c;scan-map&＃xff0c;map-map&＃xff1f;
2 位姿图是如何构建的&＃xff1f;
3 如何进行的回环检测&＃xff1f;
4 里程计和扫描匹配的姿态融合采用何种方法?
5 …

cartographer 用到的库&＃xff1a;

Boost&＃xff1a;准标准的C&＃43;&＃43;库。

Eigen3&＃xff1a; 准标准的线性代数库。

Lua&＃xff1a;非常轻量的脚本语言&＃xff0c;主要用来做Configuration

Ceres&＃xff1a;这是Google开源的做非线性优化的库&＃xff0c;仅依赖于Lapack和Blas

Protobuf&＃xff1a;这是Google开源的很流行的跨平台通信库

cartographer.xml
cartographer
1.0.0

Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization
and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor
configurations.


The Cartographer Authors

Apache 2.0

https://github.com/googlecartographer/cartographer

catkin

g&＃43;±static
google-mock
python-sphinx

boost
ceres-solver
eigen
libcairo2-dev
libgflags-dev
libgoogle-glog-dev
lua5.2-dev
protobuf-dev

cartographer_ros的xml

cartographer_ros
1.0.0

Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization
and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor
configurations. This package provides Cartographer’s ROS integration.


The Cartographer Authors

Apache 2.0

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

catkin

google-mock
g&＃43;±static
protobuf-dev
python-sphinx

cartographer
cartographer_ros_msgs
eigen_conversions
geometry_msgs
libgflags-dev
libgoogle-glog-dev
libpcl-all-dev
message_runtime
nav_msgs
pcl_conversions
robot_state_publisher
rosbag
roscpp
roslaunch
roslib
sensor_msgs
std_msgs
tf2
tf2_eigen
tf2_ros
urdf
visualization_msgs