使用QProcess最小化启动外部程序并实现安川机器人的定时预约功能

“ 按照预约顺序&＃xff0c;执行工装轴登录的程序。”

预约启动是指使用工装上的启动按钮&＃xff0c;按照预约顺序&＃xff0c;启动各工装登录的程序。

如图所示&＃xff0c;三个工装分别处理不同工件时&＃xff1a;

• 在工装1处登录处理工件1的JOB1

• 在工装2处登录处理文件2的JOB2

• 在工装3处登录处理文件的JOB3

再现时&＃xff0c;准备好工件1后&＃xff0c;按下工装1的启动按钮后&＃xff0c;机器人就会执行JOB1。在执行JOB1的同时&＃xff0c;准备好工件2、工件3&＃xff0c;并按顺序启动对应工装上的按钮。此时&＃xff0c;机器人虽然还在执行JOB1&＃xff0c;但会按照顺序进行预约&＃xff0c; 随后按照预约程序执行指令。并且&＃xff0c;在整个再现过程中&＃xff0c;可以在作业预约画面中查看各个程序的预约状况。

01

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预约启动设置

• 预约启动功能设置为【允许】

• 在【设置】选项中&＃xff0c;设置预约启动输入输出信号

  

• 在【程序】【预约启动程序】选项中&＃xff0c;登录或者取消各个工装的启动程序

以上设置完毕后&＃xff0c;即可实现再现模式下的预约启动功能啦&＃xff01;

02

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预约启动再现操作

1. 选择示教编程器上的&＃xff3b;PLAY&＃xff3d;

– 进入再现模式。

2. 按下工装的启动按键

– 启动该工装已登录的程序&＃xff0c;机器人进行单循环动作。

3. 在线过程中通过示教器查看程序预约状态

– 点击选项【程序内容】中的【作业预约状态】&＃xff0c;显示状态作业预约状态画面。

若下图所示&＃xff1a;

①状态&＃xff1a;显示作业的预约状态。

     “启动中”&＃xff1a;显示当前动作中的工装。

     “预约中1”、“预约中2”&＃xff1a;显示已按此顺序预约作业。

     “中断” &＃xff1a;显示进行了暂停操作&＃xff0c;暂停动作的工装。

②启动输入&＃xff1a;显示输入信号状态。

　“●”&＃xff1a;有输入

   “○”&＃xff1a;无输入

Tips : 

如果在执行前一工装的程序时&＃xff0c;想要解除下一工装的预约&＃xff0c;此时只需再次按下作业预约中的工装按键后&＃xff0c;相关预约就会被解除。(但是&＃xff0c;如果一旦预约程序开始执行&＃xff0c;那么就不能够解除了&＃xff0c;此时只能通过暂停键进行暂停。)

03

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预约启动暂停

在执行预约启动过程中&＃xff0c;如果想要一时暂停正在执行的作业&＃xff0c;那又该如何操作呢&＃xff1f;

对于安川机器人来说&＃xff0c;预约启动后&＃xff0c;开始动作的机器人和工装在收到以下暂停信号后&＃xff0c;会暂停动作。

• 示教编程器

 暂停

1. 按下示教编程器上的&＃xff3b;HOLD&＃xff3d;

– 机器人暂停动作。

– 按下&＃xff3b;HOLD&＃xff3d;期间&＃xff0c;灯亮起。

 解除

1. 按下暂停动作的工装的启动按钮。

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。

• 外部输入信号(专用)

 暂停

1. 开启外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 机器人暂停动作。

– ・外部输出信号的“HOLD 中(HOLD 灯)”灯亮起

– ・示教编程器的&＃xff3b;HOLD&＃xff3d;灯亮起。

 解除

1. 关闭外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 解除暂停。

2. 按下暂停动作的工装的启动按钮

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。

• 工装

 暂停

1. 按下工装的&＃xff3b;暂停按钮&＃xff3d;

– 机器人暂停动作。

 解除

1. 按下暂停中的工装的&＃xff3b;暂停按钮&＃xff3d;

– 解除暂停。

– 按下工装的启动按钮&＃xff0c;机器人会从暂停位置开始继续动作。

文末哲思

一叶落&＃xff0c;而知天下先秋