kitti数据集简介、百度网盘分享kittiobject、kittitricking全套数据集自动驾驶

0 写在前面
最近在学习MOT相关知识&＃xff0c;之前暑期实习是在一家自动驾驶公司&＃xff0c;公司资料里已经有了kitti数据集&＃xff0c;所以直接用的&＃xff0c;并没有去下载。但是最近自己在学校也用到了这个数据集&＃xff0c;所以就去官网下载了&＃xff0c;结果发现了问题&＃xff0c;自己折腾了一天弄好了。想着肯定也有类似经历的小伙伴&＃xff0c;所以写了这篇博客分享一下。

1 kitti数据集简介
kitti数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办&＃xff0c;是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)&＃xff0c;光流(optical flow)&＃xff0c;视觉测距(visual odometry)&＃xff0c;3D物体检测(object detection) 和 3D多目标跟踪跟踪(tracking) 等计算机视觉技术在车载环境下的性能。kitti包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据&＃xff0c;每张图像中最多达15辆车和30个行人&＃xff0c;还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图&＃xff0c;39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成&＃xff0c;以10Hz的频率采样及同步。总体上看&＃xff0c;原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测&＃xff0c;label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

kitti数据集官网&＃xff1a;http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

2 数据集下载
进入kitti官网之后是这样的&＃xff1a;

然后在上面的菜单栏里选择自己对应的子任务&＃xff0c;如检查、跟踪。这里以跟踪为例&＃xff1a;

MOT 如果是单目的话&＃xff0c;只需要下载红色框中的第一个就可以了&＃xff0c;即left-camera的图片&＃xff1b;如果是双目&＃xff0c;则left-camera和right-camera都需要下载。

点击链接后会让你填写邮箱地址&＃xff1a;

你填写邮箱之后很快&＃xff08;一两分钟吧&＃xff09;就会收到邮件&＃xff0c;内容是下载链接&＃xff1a;

这里也放出这些文件的下载地址&＃xff0c;大家直接点击下面的地址下载就可以了&＃xff0c;省去了前面邮箱这一步操作&＃xff1a;

1.Download left color images of tracking data set (15 GB)&＃xff1a;
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_2.zip

2.Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB)&＃xff1a;
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_3.zip

3.Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB)&＃xff1a;
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_velodyne.zip

4.Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB)&＃xff1a;
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_calib.zip

5.Download training labels of tracking data set (9 MB)&＃xff1a;
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_label_2.zip

但是大家点击链接进去之后大概率是没法访问的&＃xff0c;甚至是用了vpn也不可以&＃xff0c;反正我用了实验室大师兄的vpn还是没法访问。
但好在我找了百度网盘的&＃xff0c;而且是kitti全套的数据集&＃xff0c;不仅仅是tracking&＃xff0c;并且分享出来给同样经历的小伙伴。

3 百度网盘链接

tracking:

如果有需要网盘链接的小伙伴&＃xff0c;可以按下面方式免费获取&＃xff1a;

1.搜索公,&＃xff0c;-众-。。号&＃xff1a;StrongerTang

2.后台回复关键词&＃xff1a;kitti

输入正确的关键词后即可免费获取&＃xff01;

声明&＃xff1a;此资料免费分享&＃xff0c;仅作知识分享&＃xff0c;勿用于任何商业用途。赠人玫瑰&＃xff0c;手有余香&＃xff01;