fanuc机器人空间信号解析

常见报警

1、SSPC-001 WARN(G:%d)等待空间清除

原因：正在使用监视中的区域。

2、SSPC-002 STOP.G(GMSK:%d)死锁条件

原因：区域的优先级设定有问题。

3、SSPC-003 STOP.G AccuPath 不允许

原因：干涉防止区域功能，无法与高精度轨迹功能同时使用。

对策：将干涉防止区域功能或高精度轨迹功能设定为禁用

4、SSPC-004 STOP.G CTV  选项不允许

原因：有无法与干涉防止区域功能同时使用的功能。

对策：将干涉防止区域功能设定为禁用。

5、SSPC-006 WARN(G:%d)空间已清除

原因：监视中的区域已处于未使用的状态。

对策：监视中的区域若处于未使用的状态，停止中的动作也将继续进行。

6、SSPC-007 STOP.G(GMSK:%d)丢失空间编号

原因：尚未选择 共有区域。

输入输出信号说明           

输出信号：该信号为自定义，将机器人是否进入干涉区域的状态进行输出。

输入信号：该信号为自定义，将其它机器人或外部设备是否进入该区域的状态进行输出。

划定好安全区间，并启用后。当前的TCP点位于所设置的防干涉区以外时，输出信号D0[11]为ON，表示该机器人划分的安全区域有效，其它外围设备或机器人可以进入该区域。

当输入信号 DI[11]为ON 时，此时如果机器人进入防干涉区域，DO[11]会由ON变为OFF，表示该区域不安全（此处的不安全是针对其它外围设备或机器人），其它设备不能进入该区域。