dda算法控制电机_步进电机三轴联动的快速加减速算法研究

步进电机三轴联动的快速加减速算法研究

步进电机三轴联动的快速加减速算法研究

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引言

步进电机具有快速启停能力强、精度高、转速容易控制

的特点。但是&＃xff0c;步进电动机应避免转动速率的突变&＃xff0c;而且从

停止到开始转动有一个较低的起动频率&＃xff0c;随后才可以平缓地

过渡到较高的转速。相应地在步进电机制动时&＃xff0c;也应该平缓

过渡。如果由于启动和停止控制不当&＃xff0c;步进电机会出现启动

时抖动和停止时过冲的现象&＃xff0c;从面影响系统的控制精度

[1][2][3]

。

为避免这种情况的发生&＃xff0c;

要对步进电机进行加减速

控制。加减速控制是数控系统的关键技术&＃xff0c;对提高数控系统

的精度及速度有重要的意义。加减速控制也得到了广泛的研

究与应用。

目前国内外步进电机加减速控制曲线主要包括三种

[4]

&＃xff1a;

直线型加减速速度曲线

(

也称为梯形曲线

)

、指数型加减速曲

线、

S

型加减速曲线。

控制算法主要有查表法和插补迭代法。

查表法的原理是设置一张时间间隔表

,

表中的每一项都对应

一个转速&＃xff0c;时间间隔按一定的规律变化

[1]

。插补迭代法的

原理是根据前一步的基准点速度和加、减、匀速状态来确定

当前步的基准点速度

[4][5]

。

这两种控制算法都有各自的适用范围&＃xff0c;查表法适用于单