导读&＃xff1a;机器人程序的执行是从上到下的方式&＃xff0c;从第一条指令逐次扫描至程序的结尾&＃xff0c;不断循环。但是在某种场合&＃xff0c;需要程序的等待、程序的跳转以及程序的停止&＃xff0c;这些场合都会影响到程序的流程。

例如&＃xff1a;在机器人抓取物料的时候&＃xff0c;机器人抓完了之后&＃xff0c;需要等机器人抓稳了&＃xff0c;机器人才移动&＃xff0c;这就需要进行程序的等待&＃xff01;那接下来我们来看几个关于程序流程指令吧&＃xff01;

1.waitTime&＃xff1a;用于等待给定的时间

例1&＃xff1a;WaitTime 0.5;程序执行等待0.5秒

程序执行等待的最短时间(以秒计)为0 s。

最长时间不受限制。分辨率为0.001 s。

详解&＃xff1a;机器人程序指针执行到此条指令&＃xff0c;必须等待0.5秒以后才继续往下执行&＃xff01;

例2&＃xff1a;WaitTime InPos,0.5

详解&＃xff1a;在 WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是&＃xff1a;机器人到位且完全停止后才开始计时&＃xff0c;时间到达0.5秒以后才继续往下执行&＃xff01;

例3&＃xff1a;

MoveJ p1, vmax, fine, tool2;

WaitTime InPos,0.5;

MoveJ p2, vmax, z30, tool2;

详解&＃xff1a;机器人到达P1位置点之后&＃xff0c;并且机器人完全停止下来&＃xff0c;才开始计时&＃xff0c;时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。

2. WaitDI&＃xff1a;用于等待&＃xff0c;直至已设置数字信号输入

例1&＃xff1a;WaitDI di4, 1;

仅在已设置di4输入后&＃xff0c;继续程序执行。

详解&＃xff1a;机器人程序指针执行到此条指令&＃xff0c;需要等待开关信号di4为1的时候&＃xff0c;才往下执行。

例2&＃xff1a;WaitDI di0,1MaxTime:&＃61;3;

详解&＃xff1a;在WaitDI di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:&＃61;3&＃xff0c;则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1&＃xff0c;机器人则报错处理。

3. WaitUntil&＃xff1a;用于等待&＃xff0c;直至满足逻辑条件 。例如&＃xff0c;其可以等待&＃xff0c;直至已设置一个或多个输入

例1&＃xff1a;WaitUntil di4 &＃61; 1;

仅在已设置di4输入后&＃xff0c;继续程序执行。

详解&＃xff1a;机器人程序指针执行到此条指令&＃xff0c;需要等待开关信号di4为1的时候&＃xff0c;才往下执行。等同于WaitDI di4, 1指令

例2&＃xff1a;WaitUntil di0&＃61;1MaxTime:&＃61;3;

详解&＃xff1a;在WaitUntil di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:&＃61;3&＃xff0c;则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1&＃xff0c;机器人则报错处理。等同于WaitDI di0,1MaxTime:&＃61;3指令

例3&＃xff1a;

WaitUntil di0&＃61;1 AND di1&＃61;1MaxTime :&＃61; 60 TimeFlag :&＃61; flag1;

MoveJ p1, vmax, fine, tool2;

详解&＃xff1a;等待di0和di1都为1。如果未在60秒以内满足两个输入条件&＃xff0c;则移动至P1。如果在允许的最长等待时间耗尽&＃xff0c;未等到信号&＃xff0c;则flag1为true&＃xff0c;但是不报错&＃xff0c;程序指针往下执行。

结束语&＃xff1a;以上就是关于ABB机器人的一部分程序流程指令。使用程序流程指令的时候一定要注意其指令后面的可选参数&＃xff0c;只有充分理解了&＃xff0c;才能编程更加的得心应手&＃xff01;合理利用程序流程指令&＃xff0c;是每个机器人工程师的必备技能之一&＃xff0c;你还知道哪些关于ABB机器人流程指令的呢&＃xff1f;(技成培训原创&＃xff0c;作者郭彪&＃xff0c;未经授权不得转载违者必究&＃xff01;)

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