在ROS中处理yaml文件

在ROS系统中，参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件，其中yaml用得比较多。这是一种可读性高，轻量级的标记语言，简单好用。
对于yaml文件，ros中用的较早版本的 yaml-cpp库，最新的可在github上下载，并按照readme中所述的方法编译安装。

特别留意的是，如果需要生成共享库，cmake的时候后面一定要加上 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 这句话。

有了yaml库，在CMakeLists.txt中加入，

link_directories(/usr/local/lib)
include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)

最后别忘了在链接库target_link_libraries时，加上yaml-cpp。
关于库的使用，github上有一些简单的 tutorial教程。

以下是简单的yaml文件读写操作示例。

#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
    std::string fin = "/home/user/param/param.yaml";       //yaml文件所在的路径
    YAML::Node yamlCOnfig= YAML::LoadFile(fin);
    int int_param = yamlConfig["int_param"].as();
    std::cout <<"  node size: " <() <<"\n";
    yamlConfig["bool_param"] = !yamlConfig["bool_param"].as();
    yamlConfig["str_param"] = "test";
    std::ofstream file;
    file.open(fin);
    file.flush();
    file < 
 
其中，yaml文件里的内容为：
 
 
bool_param: true
int_param: 2
double_param: 0.5
str_param: "123"
 
 
也可采用Emit来生成yaml文件，代码如下：
 
 
#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
    std::ofstream fout("/home/user/param/param.yaml");
    YAML::Emitter out(fout);
    out <