西门子v90伺服说明书_西门子V90伺服转矩控制

1. 对驱动的要求V90 PN伺服驱动器固件版本FW V1.3&＃xff0c;速度控制模式&＃xff0c;102报文&＃43;750附加报文。

2. 调试软件要求 用于Portal V15/V15 SP1平台的V90 HSP0185硬件支持包 或GSD文件

3. 组态方法

(1) 如果使用HSP组态V90 PN(S7-1500(T))&＃xff0c;在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文&＃xff0c;在"报文"处选择"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制&＃xff0c;在"附加报文"处选择"附加报文750&＃xff0c;PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制&＃xff1a;

注意&＃xff1a;使用HSP组态时V90默认是105报文&＃xff0c;IRT等时同步模式&＃xff0c;由于本例使用的102报文不支持等时同步模式&＃xff0c;因此配置项目时&＃xff0c;需要在同步域设置中将PLC及V90均设置为RT“未同步”模式&＃xff0c;IRT等时同步模式不在此文介绍范围。

(2) 如果使用GSD文件组态V90 PN(S7-1200/S7-1500(T))&＃xff0c;在设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文&＃xff0c;分别添加"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制及"附加报文750&＃xff0c;PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制&＃xff1a;

4. 转矩限幅实现方法

(1) 数值对应关系&＃xff1a;

正反转矩限幅值设定时&＃xff0c;标定依据如下图所示

(2) 轴的控制编程(程序仅用于测试功能)&＃xff1a;

注意&＃xff1a;正向限幅值是正数&＃xff0c;负向限幅值是负数。编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值&＃xff0c;则这两个地址的数值默认是0&＃xff0c;代表限幅值为0&＃xff0c;此时电机无法旋转。如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数&＃xff0c;则电机运转异常。

750报文包含&＃xff1a;3个控制字&＃xff1a;分别为附加转矩给定(地址QW80)转矩正向限制值(地址QW82), 转矩负向限制值(地址QW84)&＃xff0c;本例仅测试正反限幅功能&＃xff0c;并未用到转矩设定功能&＃xff0c;因此转矩设定地址QW80无效&＃xff0c;在此将其设置为0。控制字地址见上图红框所示。

1个状态字&＃xff1a;实际转矩(I地址W88)

(3) 转矩计算&＃xff1a;

步骤2例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值

P2003参数的实际值

计算结果&＃xff1a;

公式&＃xff1a;转矩实际值&＃61;转矩设定值÷(16#4000)×P2003

为了方便计算&＃xff0c;将十六进制转换成十进制进行运算&＃xff0c;16#0230转换到十进制是560&＃xff0c;16#4000转换成十进制是16384&＃xff0c;P2003&＃61;6.3270 Nm

560÷16384x6.3270&＃61;0.216255&＃xff0c;和V-ASSISTANT软件监控的0.2166相符。

注意&＃xff1a;计算值和监控值有差异是由于没有同时采集&＃xff0c;大致相符即可。

5. 附加转矩给定实现方法

(1) 数值对应关系&＃xff1a;

附加转矩设定值标定依据如下图所示

(2) 要实现转矩模式控制&＃xff0c;需要激活102报文控制字STW 1.14&＃xff0c;然后通过750报文的附加转矩给定发送设定值。

(3) 程序编写(程序仅用于测试功能)&＃xff1a;控制字STW1 设置为16#447F&＃xff0c;代表激活转矩控制模式&＃xff0c;转矩给定值设置为16#0250 ,转矩反馈值是16#024E&＃xff0c;本例介绍转矩控制功能&＃xff0c;因此将正反向转矩限幅值都设置为最大值&＃xff0c;QW82&＃61;16#4000,QW84&＃61;16#C000。

(4) 转矩计算

步骤3例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值

计算结果&＃xff1a;

公式&＃xff1a;转矩实际值&＃61;转矩设定值÷(16#4000)×P2003

为了方便计算&＃xff0c;将十六进制转换成十进制进行运算&＃xff0c;16#024E转换到十进制是590&＃xff0c;16#4000转换成十进制是16384&＃xff0c;P2003&＃61;6.3270 Nm

590÷16384×6.3270&＃61;0.22783&＃xff0c;和V-ASSISTANT软件监控的0.2290相符。

注意&＃xff1a;计算值和监控值有差异是由于没有同时采集&＃xff0c;大致相符即可。

6. 转矩到达限制值判断方法

根据102报文MELDW.1判断是否到达限制值&＃xff0c;如果MELDW.1&＃61;1代表未到达限制值&＃xff0c;MELDW.1&＃61;0 代表已到达限制值