（五）ROS发布GPS数据

一、GPS数据格式

从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到GPS数据的格式&＃xff0c;KITTI中的IMUS数据文件存在oxts文件夹下&＃xff0c;以txt格式保存。
　　GPS数据在IMU文件中的前三组&＃xff0c;分别是 lat(latitude)维度&＃xff0c;lon(longitude)经度和alt(altitude) 海拔&＃xff0c;只可以通过topic发布出去&＃xff0c;但无法可视化。
　　通过Jupyter可以查看其中的GPS数据&＃xff1a;

二、ROS发布GPS Message消息

在ros中定义的GPS Meassage格式为&＃xff1a;sensor_msgs/NavSatFix.msg
可通过以下链接了解详情&＃xff1a;
http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.html

使用&＃xff32;&＃xff2f;&＃xff33;发布GPS Message需要以下结构&＃xff1a;

• 首先从sensor_msgs.msg 中引入NavSatFix
  将GPS定义为NavSatFix()类型的函数
• 建立Header header
• 纬度[度]&＃xff0c;正赤道以北&＃xff1b;
  float64 latitude
• 经度[度]&＃xff0c;正数在本初子午线的东部&＃xff0c;负的是西。
  float64 longitude
• 海拔高度[m]. WGS 84坐标系椭球面的上方为正.
  float64 altitude

Publish_utils.py

from sensor_msgs.msg import Imu,NavSatFixdef publish_gps(gps_pub,imu_data):
gps &＃61; NavSatFix()
gps.header.stamp &＃61; rospy.Time.now()
gps.header.frame_id &＃61; FRAME_IDgps.latitude &＃61; imu_data.lat
gps.longitude &＃61; imu_data.lon
gps.altitude &＃61; imu_data.alt gps_pub.publish(gps)kitti.py
gps_pub &＃61; rospy.Publisher(&＃39;kitti_gps&＃39;, NavSatFix ,queue_size&＃61;10)publish_gps(gps_pub,imu_data)


可以通过下面命令查看发布的GPS话题&＃xff1a;
rosnode list
rostopic list
rostopic info /kitti_gps
rostopic echo /kitti_gps