【UAV】高度控制代码分析

代码分析

MotorControl()

case PROCESS_31:
{int16_t thr_temp;// 这里的定高标志在 Mode_Controller 中通过对按键的判定进行更改// height_lock 为 1 时标志进入定高飞行模型if(ALL_flag.height_lock) // 定高模式下 油门遥杆作为调整高度使用 {thr_temp &＃61; pidHeightRate.out &＃43; (Remote.thr -1000); // 输出给电机的是定高输出值}// 这里&＃xff0c;定高比不定高多增加了一个高度内环速度的输出 pidHeightRate.outelse // 正常飞行状态&＃xff0c;油门正常使用{thr_temp &＃61; Remote.thr - 1000; // 输出给电机的是油门输出值}if(Remote.thr<1020) // 油门太低了&＃xff0c;则限制输出 不然飞机乱转 {MOTOR1 &＃61; MOTOR2 &＃61; MOTOR3 &＃61; MOTOR4 &＃61; 0;break;}// thr_temp 用来给出电机的基础转速// 之后再增加上外环 pidRateX.out 等来控制姿态MOTOR1 &＃61; MOTOR2 &＃61; MOTOR3 &＃61; MOTOR4 &＃61; LIMIT(thr_temp,0,900); // 留100给姿态控制MOTOR1 &＃43;&＃61; &＃43; pidRateX.out - pidRateY.out - pidRateZ.out; // 姿态输出分配给各个电机的控制量MOTOR2 &＃43;&＃61; &＃43; pidRateX.out &＃43; pidRateY.out &＃43; pidRateZ.out; //MOTOR3 &＃43;&＃61; - pidRateX.out &＃43; pidRateY.out - pidRateZ.out; //MOTOR4 &＃43;&＃61; - pidRateX.out - pidRateY.out &＃43; pidRateZ.out; //
}
break;


控制流程图