通过ROS的Node（节点）调用bhand_controller服务实现barrett_hand基本动作控制

简介&＃xff1a;编写一个node&＃xff0c;实现通过该node进行barrett机械手的初始化。bhand_controller提供很多关于机械手操作的服务&＃xff0c;如我们可以通过终端运行下面命令&＃xff1a;

$ rosservice call /bhand_node/actions "action: 1"&＃xff0c;实现机械手初始化&＃xff0c;恢复到手指初始展开位姿&＃xff0c;并进入到ready状态。本文将初始化等系列操作集成到一个node中&＃xff0c;可以实现机械初始化和如开合等基本动作。

效果&＃xff1a;运行 rosrun beginner_tutorials bhand_test 后&＃xff0c;机械手自动初始化&＃xff0c;然后等待3s后手指闭合。

环境&＃xff1a;ubuntu 14.04 &＃43;indigo.

[正文]

1 获取调用服务需要的相关信息。通过roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch运行barrett机械手控制主节点&＃xff0c;通过service list可以查询到当前节点中服务如下图所示&＃xff0c;本次要用到是/bhand_node/actions服务。

       为了能够在测试node中使用该服务&＃xff0c;通过rosservice type查询其服务类型为bhand_controller/Actions&＃xff0c;后文调用该服务是需要引用的一个头文件来自于这里。

      此外通过rossrv show指令可以查询到actions的类型为int32&＃xff0c;wiki barrett页面事实上没有说明我们最终调用的action的取值范围&＃xff0c;但示例给的init hand的action为1&＃xff0c;通过rosmsg show bhand_controller/Service可以查询到相关action的取值&＃xff0c;推测调用取值是如文件所示。

2 实现节点对于服务的调用。传统client.call()调用的步骤如下&＃xff0c;

&＃xff08;1&＃xff09;引入所要调用的服务类型的头文件。

      本文中通过type查询到的类型为bhand_controller/Actions&＃xff0c;故引入bhand_controller/Actions.h头文件。

&＃xff08;2&＃xff09;定义NodeHandle&＃xff0c;client。并将client定义为 NodeHandle对象的serviceClient链接到的目标服务。其中bhand_node/actions为service list里的服务名称&＃xff0c;bhand_controller::Actions为服务类型。

    client&＃61;nh.serviceClient("bhand_node/actions");

&＃xff08;3&＃xff09;通过目标服务类型定义测试服务对象。并根据服务request实现服务对象的数据填充。

    文中已通过rossrv show 知道目标服务只有一个int32参数&＃xff0c;所以填充如下。

    bhand_controller::Actions test_action;
    test_action.request.action&＃61;1;

&＃xff08;4&＃xff09;将填充好数据的服务对象代入client.call()实现调用。

    client.call()函数调用成功会返回True因此可通过if判读是否调用成功&＃xff0c;文中实现如下&＃xff1a;

    if(client.call(test_action))
    {
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
        ......
    }
    else
        ROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");

完整实现程序如下&＃xff1a;

#include
#include "bhand_controller/Service.h"
#include "bhand_controller/Actions.h"int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,"example_srv_bhand");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient client;client&＃61;nh.serviceClient("bhand_node/actions");bhand_controller::Actions test_action;test_action.request.action&＃61;1;if(client.call(test_action)){ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");ros::Duration(3).sleep();test_action.request.action&＃61;2;if(client.call(test_action))ROS_INFO("Closed the robotic hand successfully!");elseROS_INFO("Failed to close robotic hand!");}elseROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");ros::spinOnce();return 0;
}

备注&＃xff1a;

1.由于此处引用了bhand_controller/Service.h&＃xff0c;因此在test_action.request.action&＃61;1初始化是也可以采用下面方案&＃xff1a;

test_action.request.action&＃61;bhand_controller::Service::INIT_HAND;

  效果相同。

2.原计划通过ros::service::call()实现调用&＃xff0c;但总是调用不成功&＃xff0c;机械手动作执行了但不能打印调用成功信息。调用代码如下&＃xff1a;

    if(ros::service::call("bhand_node/actions",test_action))
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
    else
        ROS_INFO("Failed to call action service!");

怀疑为第一个参数给的不正确&＃xff0c;可能是名称问题&＃xff0c;之前使用该函数名称使用的base name&＃xff0c;此处为global name&＃xff0c;不知道是不是相关&＃xff0c;如果有相关研究者知道&＃xff0c;还烦请告知&＃xff0c;此处该如何调用。