作者:cutepingge | 来源:互联网 | 2023-05-19 17:35
参考 ros install wiki
平台: ubuntu 14.04 64bit
ros 版本:indigo
1 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2 设置keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3 更新软件包
sudo apt-get update
4 安装
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
或者
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
kinetic和indigo是ros的不同版本, 具体选用那个版本和ubuntu 的版本有关系。因为博主的是ubuntu14.04,所以安装的是indigo。
具体请参看ubuntu 版本和ros版本对应关系文章中1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应这一节。
5 环境设置
官方wiki上写的是按bash装的,ubuntu默认shell是bash shell,如果你的是zsh,要注意了
5.1 bash shell 配置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.3 zsh 配置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
6 再安装一个以后会用到的工具
sudo apt-get install python-rosinstall
7 最后一点
如果你的是bash,按照按照wiki装完之后正常使用了,某一天看到oh-my-zsh这个装逼利器想拿来玩玩儿,完全阔以。
然后你发现配置好oh-my-zsh用的正爽,想用ros了,game over…不能用了。
连rosecore这个命令都不识别了,就是因为我们的shell环境变了。之前我们是把ros 的 setup.bash 追加到 ~/.bashrc里面了,这样才能在我们的bash shell中随意调用roscore rosrun 啊等命令,现在我们的shell是zsh,它的配置文件在~/.zshrc中。
那么我们追加什么文件呢?
我们看下ros-indigo的配置文件都有那些,
~ ls /opt/ros/indigo/
bin etc lib setup.sh setup.zsh
env.sh include setup.bash _setup_util.py share
你一定猜到了,把setup.zsh追加进~/.zshrc
ok,结束