使用Scratch3和ROS进行机器人图形化编程学习

这是之前&＃xff0c;“使用Scratch2和ROS进行机器人图形化编程学习”的升级版。

为了让更多小朋友&＃xff0c;尤其是小学以及幼儿园的孩子&＃xff0c;可以接触和使用ROS&＃xff0c;无缝对接scratch编程/AI/ROS。

重要参考链接&＃xff1a;

1. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros
2. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros-vm
3. https://github.com/LLK/scratch-vm

  只需四步&＃xff0c;即可使用&＃xff08;快速开始指南&＃xff09;&＃xff1a;

1. 安装ROS和依赖&＃xff1a;

   # Install main dependencies
   sudo apt install ros-kinetic-rosbridge-server
   # Install examples dependencies
   sudo apt install ros-kinetic-turtlesim ros-kinetic-actionlib-tutorials

2. 打开&＃xff1a;http://scratch3-ros.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
3. 新开终端输入如下命令&＃xff1a;

   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

4. 在左下角添加扩展中选择ROS Extension&＃xff0c;并输入localhost的IP。&＃xff08;127.0.0.1或192.168.x.x&＃xff09;。

先看3个简单案例&＃xff1a;

1. chatter 字符串

2. actionlib fibonacci

3. turtlesim

用键盘遥控看看效果&＃xff1f;&＃xff1f;&＃xff1f;

使用命令也是可以的&＃xff1a;

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.1"

4.  pr2

当然案例还有很多。

自己尝试制作一个案例吧。如使用键盘遥控机器人在环境中运动如何实现呢&＃xff1f;