【软件安装教程】ubuntu20.04安装ROSNoetic详细过程（含timedout解决方案）

由于博主视觉检测项目在视觉算法实现的基础上，需要 IMU 融合视觉作真值验证及方法拓展，用到 ROS gazebo 仿真，故在此记录 ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 详细过程。 花了一个下午，解决相关报错，完成安装。

附上官方 wikiros 安装链接，请注意，根据博主文档安装报错 ERROR，需先解决报错再执行下一步任务。当然，若在安装过程中有解决不了的难题，欢迎留言一起交流讨论。

操作系统: ubuntu 20.04
ROS 版本: Noetic

1. 第三方软件源 sources.list.d

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


2. 软件包密钥 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654


3. 更新软件包

sudo apt update


4. 安装 ROS Noetic 完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full


5. 环境配置

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


6. 测试 ROS 是否安装成功

1. 打开终端输入roscore，启动 master 节点

2. 打开第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 出现小乌龟后，打开第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

4. 打开新的 termial，输入以下命令rosrun rqt_graph rqt_graph，查看 ROS 节点信息

7. 安装 ROS 包依赖关系

如果小龟成功出现，表示已成功安装运行核心 ROS 包所需内容。

ROS 为创建和管理自己的工作区，它的工具、需求分开分发，比如通过 rosinstall 作为命令行工具，可下载其他的 ROS 工具包源代码。

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential


8. 安装 ROS 包 rosdep 工具

sudo apt install python3-rosdep


9. 初始化 rosdep

链接：【已解决】完美解决 ROS rosdep update 报错 timed out 超时问题

sudo rosdep init
rosdep update // timed out 报错点击链接解决


10. 查看安装效果

export | grep ROS


截止到 2020 元旦，ubuntu 内核代码量已突破 2700 万行，不管是从接受度还是从社区维护角度，这已然是一个成熟的 linux 操作系统。对于 ubuntu terminal，包括软件安装、使用，任何相关报错 ERROR 或者警告 WARNING，都是关键的提示性语句。

在此基础上，希望自己培养一种主动查找与解决问题的能力，因为人生一样有大小不同的难题，一样的遇到，需要解决。