如何在基于python3的conda虚拟环境中从头编译PyKDL

1、问题描述

PyKDL在装ROS的时候貌似也一起装上了，因此其路径默认在python2的环境中。由于各种需求，若要在python3的环境中运行PyKDL，需要重新编译，以下将以conda的python3.6环境为例。

2、源码下载

PyKDL下载地址，先git clone，就放到/home里面好了。源码也有安装指导，可以参考一下。

3、编译(参考博文)

C语言文件的编译步骤

进入 /orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl，输入如下命令：

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

python文件的编译步骤（先完成C语言文件的编译，然后才是python，两者不是平行的，而是先后的）

进入 /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl，输入命令：

mkdir build
cd build
cmake ../ -DPYTHON_EXECUTABLE:FILEPATH=/home/wu/anaconda3/envs/mj/bin/python3.6

具体路径请按自己conda环境下的python路径修改，继续输入下列命令：

make
sudo make install

cmake那一步可能会报这样的错：

解决方法：在/orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl下，打开终端，输入命令：

git submodule update --init

这样会重新安装编译pybind11，问题解决。

ok，编译工作到此为止

4、copy PyKDL.so文件

编译完成后，copy ～/orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl/build/devel/lib/python3/dist-packages/PyKDL.so 到你的conda虚拟环境site-packages文件夹中，

我这边的路径是～/anaconda3/envs/mj/lib/python3.6/site-packages

5、添加路径到你的.bashrc文件中

打开你的.bashrc文件，即gedit ~/.bashrc，添加路径，我这边是这样：

export PYTHOnPATH="/home/wu/anaconda3/envs/mj/lib/python3.6/site-packages:$PYTHONPATH"

具体路径请修改

ok，顺利做到这一步，就可以在conda虚拟环境python3下运行PyKDL了！

6、简单解释一下第5步

如果不执行第5步，在我们import PyKDL时，还是会报错的，因为此时指向的还是python2下PyKDL，但只要添加好对应路径，就会优先指向我们编译时用到的虚拟环境，进而成功运行。

如果运行其他程序报错，可以考虑注释掉第5步中的路径。

官方安装教程