冗余机器人和非冗余机器人发生奇异时雅克比矩阵秩的判断

疑问:比如说雅克比矩阵J为6x2矩阵，任务维度也是2，那么要如何求逆呢 是不是也可以用广义逆的方法

如果雅克比矩阵J为6x4矩阵，但是一个对象在空间中是6个自由度，这又要怎么处理          

1.非冗余机器人

雅克比矩阵的秩小于其最大值时，det（J）=0。机器人出现奇异现象。

Ps：使用广义逆主要还是考虑到，雅克比矩阵并不一定是方阵。可能是长条形的比如6Xn矩阵

2.冗余机器人

雅克比矩阵的秩小于其任务维度m时，机器人发生奇异现象。

下图中的例子，是一个平面三连杆机器人，在平面上运动，机械臂自由度是n=3，任务维度是m=2