ROS学习笔记八：创建ROS msg和srv

本节主要讲述了如何创建和建立ROS msg和srv，同时使用命令行工具rosmsg、rossrv和roscp。

msg和srv简介

• msg：描述ROS messages内容的简单text文件，它们用来生成不同语言的messages源码；
• srv：一个srv文件描述一个服务，它由两部分组成：一个请求和一个回应。
  msg文件存放在一个软件包的msg目录中，而srv文件则存放在srv目录中来。

msg文件

msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C] 
Header(包含一个timestamp和坐标系信息)

srv文件

srv文件和msg文件很相像，除了它包含两个部分：请求和回应

int64 A
int64 B
---
int64 sum

上面一部分为request，下面一部分为response。

使用msg

创建一个msg文件

cd ~/ros_tutorial/src/beginner-tutorial
mkdir msg
echo "int64 num">msg/Num.msg

由于msg文件用来产生C++，python等源代码，需要进行一些配置。
首先是修改package.xml文件，确保该文件中以下三行内容没有被注释掉：

  <build_depend>message_generationbuild_depend>
  <run_depend>message_generationrun_depend>
  <run_depend>message_runtimerun_depend>

然后修改CMakeist.txt文件：

• 在find_package函数中加入message_generation依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 rospy
 std_msgs
 message_generation
)

• 在catkin_package函数中加入message_runtime依赖

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 修改add_message_file函数，添加入自己创建的Num.msg文件

add_message_files(
 FILES
 Num.msg
)

• 确保generate_messages函数被调用运行，去掉注释符号#

generate_messages(
 DEPENDENCIES
 std_msgs
)

使用rosmsg

rosmsg show [message type]
rosmsg show beginner-tutorials/Num
int64 num

如果实在记不住在哪个软件包中时，可以省略软件包

rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

使用srv

创建一个srv文件

可以从其他软件包中复制过来一个srv文件，使用roscp命令：

roscp [package_name] [file_to_copy] [copy_path]
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

srv文件也要用来产生C++，python等源代码，也要需要进行一些配置。其配置流程和msg大体一致，其中find_package和catkin_package函数的配置是一样的，另外需要将add_service_file中添加入自己创建的srv文件，如下：

add_service_files(
 FILES
 AddTwoInts.srv
)

使用rossrv

rossrv show 
rossrv show beginner-tutorials/AddTwoInts
int64 a
int64 b
---
int64 sum

总结：msg和srv的一般步骤

• 首先是修改package.xml文件，确保该文件中与message有关的内容没有被注释掉。
• 然后修改CMakeist.txt文件：
  
  • 在find_package函数中加入message_generation依赖；
  • 在catkin_package函数中加入message_runtime依赖；
  • 修改add_message_file函数，添加入自己创建的Num.msg文件；或者在add_service_file函数中添加入自己创建的srv文件；
  • 确保generate_messages函数被调用运行，去掉注释符号#；
• 重新编译生成软件包。

祝枫
2016年8月26日于哈尔滨