ROS入门总结（二）：Python定义发布器Publisher与订阅器Subscriber

节点ROS通信系统中就是一个可执行的程序，这边博客主要记录如何在Python代码节点中定义发布器和订阅器。

发布器：

import rospy
from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型def talker():#定义一个发布器，话题为&＃39;chatter&＃39;pub = rospy.Publisher(&＃39;chatter&＃39;, String, queue_size=10)#声明一个名为&＃39;talker&＃39;的节点rospy.init_node(&＃39;talker&＃39;, anOnymous=True)rate = rospy.Rate(10) # 10hz的发布频率while not rospy.is_shutdown():hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()rospy.loginfo(hello_str)pub.publish(hello_str)rate.sleep()#休眠一段时间来保证rate的频率if __name__ == &＃39;__main__&＃39;:try:talker()except rospy.ROSInterruptException:pass

from std_msgs.msg import String 载入String的消息类型

rospy.Publisher()定义了一个话题，名为"chatter"，消息类型为String，消息队列的长度为10

rospy.init_node()初始化一个名为"taker"的节点，非常重要，用于与Master节点交流

pub.publish()发布信息到对应话题

rate定义了发布频率

订阅器：

import rospy
from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型#订阅器都是通过回调函数来实现对应功能，callback()内部完成对应实现
def callback(data):rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + &＃39;I heard %s&＃39;, data.data)def listener():#将该节点定义为listener，anOnymous=True表明支持同名节点同步运行#否则之前声明的同名节点会被注销rospy.init_node(&＃39;listener&＃39;, anOnymous=True)#订阅器，订阅了一个名为chatter的话题rospy.Subscriber(&＃39;chatter&＃39;, String, callback)# spin()函数让listener节点一直处于工作，直到该节点被关闭rospy.spin()if __name__ == &＃39;__main__&＃39;:listener()

类似的rospy.init_node()定义了节点

rospy.Subscriber()定义了要订阅的话题的名字，消息类型，收到消息之后的回调函数。收到消息后，消息作为回调函数的第一个参数。

rospy.spin()让程序程序不会退出，节点保持工作，但是它不会影响回调函数的工作，因为它们有自己单独的线程。