ROS机器人应用（3）——程序修改编译与SublimeText简析

1.1程序修改编译

• 小车开机&＃xff0c;连接WIFI&＃xff0c;密码&＃xff1a;dongguan。
• NFS 挂载 (客户端)

# 把小车“/home/wheeltec/wheeltec_robot” 文件夹下的文件挂载到虚拟机的“/mnt”文件下。
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
# 查看挂载文件
cd /mnt
ls


• 查看服务端被挂载的文件&＃xff08;服务端&＃xff09;

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot
ls


如上图所示服务端和客户端的文件相同&＃xff0c;说明挂载成功。

• ssh 登录到服务端&＃xff0c;输入date 查看系统时间。
  并修改服务端系统时间为现在&＃xff1a;例如sudo date -s "2022-10-19 21:48:00" &＃xff08;精确到分钟就可以&＃xff09;
  

这一步是因为树莓派/Nano/TX2/NX/工控机的系统时间在没有连接互联网时&＃xff0c;系统时间可能会混乱。同时我们程序修改是需要编译后才能生效的&＃xff0c;而编译规则是只编译最新时间的修改&＃xff0c;同时修改时间在未来即大于当前系统时间的不编译。
上一次修改时间>此次修改时间&＃xff1a;不编译
此次修改时间>当前系统时间&＃xff1a;不编译

• 修改程序
• 编译使程序修改生效(.c、.cpp、.h 文件需要编译&＃xff0c;如果修改的
  是.py、.launch、.yaml、.urdf 等文件则不需要编译)&＃xff1a;
  cd /home/wheeltec/wheeltec_robot (打开工程所在路径)
  catkin_make (编译)
  多线程编译&＃xff1a;catkin_make -j2 -l2

-j2&＃xff0c;j 是job 的意思&＃xff0c;代表允许2 个编译命令同时进行&＃xff0c;一般是以CPU
的核心数目的两倍为宜
-l2&＃xff0c;l 是load-average 的意思&＃xff0c;代表系统加载的任务数&＃xff0c;数目一般与-j 的数
目保持一致。

指定编译编译单个功能包&＃xff1a;
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES&＃61;"功能包名"
解除指定功能包编译&＃xff1a;
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES&＃61;""

1.2 SublimeText 简析

• 首先解除挂载 sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

• 然后断开小车的wifi, 连接一个有网的wifi

• 下载SublimeText
  官方下载链接&＃xff1a;http://www.sublimetext.cn/3
  官方中文文档&＃xff1a;http://www.sublimetext.cn/support
  选择linux&＃xff0c;stable版本

• 重要功能&＃xff1a;

中文界面&＃xff1a;Tools->Install Package Control&＃xff0c;
Preference->Package Control->Package Control: Install Package&＃xff0c;搜索
“ChineseLocalizations”&＃xff0c;点击&＃xff0c;等待安装完成。
切换语言&＃xff1a;Help->Language
记住文件格式对应打开方式&＃xff1a;右下角->Open all with current extension as...
界面分栏&＃xff1a;View->Layout&＃xff0c;Alt&＃43;Shift&＃43;(数字)
全局搜索&＃xff1a;Find->Find in Files...&＃xff0c;Ctrl&＃43;Shift&＃43;F
主题风格&＃xff1a;Preference->Color Scheme...
Preference->Color Theme
多字符选中同时修改&＃xff1a;Ctrl&＃43;D
快速跳转函数定义&＃xff1a;Ctrl&＃43;P&＃xff0c;输入&＃xff1a;函数所在文件关键词&＃64;函数关键词(输入
函数关键词后可以通过方向键选择函数文件)
快速跳转函数/变量定义&＃xff1a;将鼠标悬停在符号上&＃xff0c;就可以以跳转到其定义的
文件。
自定义按键绑定&＃xff1a;Preference->Key Bindings


• 常规快捷键&＃xff1a;

Ctrl&＃43;Z&＃xff1a;撤销修改
Ctrl&＃43;Y&＃xff1a;恢复修改
Ctrl&＃43;F&＃xff1a;查找关键字
Ctrl&＃43;Shift&＃43;K&＃xff1a;删除整行
Ctrl&＃43;/&＃xff1a;注释单行
Ctrl&＃43;Shift&＃43;/&＃xff1a;注释多行
Tab &＃xff1a;向右缩进
Shift&＃43;Tab&＃xff1a;向左缩进
Ctrl&＃43;M&＃xff1a;光标移动至括号内结束或开始的位置