MATLAB机器人工具箱2机器人模型建立

机器人模型建立

轨迹规划的第一步是建立机器人模型&＃xff0c;这里我们建立一个6自由度的转动机器人模型。

clc;
clear;%%轨迹规划的第一步是建立机器人模型&＃xff0c;我们建立一个6R机器人
%定义机器人的D-H参数
% a--连杆长度&＃xff1b;alpha--连杆扭角&＃xff1b;d--连杆偏距&＃xff1b;theta--关节转角
a2&＃61;0.4318; a3&＃61;0.02032;
d2&＃61;0.14909; d4&＃61;0.43307;
% thetai di ai-1 alphai-1
L1 &＃61; Link([pi/2 0 0 0], &＃39;modified&＃39;);
L2 &＃61; Link([0 d2 0 -pi/2], &＃39;modified&＃39;);
L3 &＃61; Link([-pi/2 0 a2 0], &＃39;modified&＃39;);
L4 &＃61; Link([0 d4 a3 -pi/2], &＃39;modified&＃39;);
L5 &＃61; Link([0 0 0 pi/2], &＃39;modified&＃39;);
L6 &＃61; Link([0 0 0 -pi/2], &＃39;modified&＃39;);
%连接连杆&＃xff0c;为机器人命名
robot&＃61;SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], &＃39;name&＃39;, &＃39;Tuesday&＃39;); %另一种命名方式robot.name &＃61; &＃39;Tuesday&＃39;
robot.display();
%robot.plot([-pi/2 -pi/2 0 0 0 0]);
robot.teach();


DH参数介绍&＃xff1a;

以下PPT内容来自中国大学MOOC课程&＃xff1a;东北大学《机器人基础原理》

DH参数建模步骤&＃xff1a;