作者:810526猪肝 | 来源:互联网 | 2023-09-12 13:39
1、分为3种飞行模式。P模式:默认模式A模式:几乎不用F模式:开发者(使用sdk)模式2、若使用sdk控制无人机(1)飞控连接DJIAssitant2软件,勾选“启用
1、分为3种飞行模式。
P模式:默认模式
A模式:几乎不用
F模式:开发者(使用sdk)模式
2、若使用sdk控制无人机
(1)飞控连接DJI Assitant 2软件,勾选“启用API控制”
(2)在DJI go app中选择“允许切换飞行模式”
(3)将遥控器的模式选择切换到F模式
3、树莓派连接无人机
(1)下载Onboard-SDK-raspberry-support branch
(2)在Onboard-SDK-raspberry-support branch目录下依次cmake . , make
(3)取消osdk-wrapper/src/LinuxSetup.cpp, api->setVersion() on line 201的注释
(4)将./sample/Linux/Blcoking/UserConfig.txt文件复制到./bin/目录下面,并配置好UserConfig.txt文件
(5)运行djiosdk-linux-sample,注意:若端口连接错误可以试试sudo命令
4、树莓派使用UART的方法
(1)配置系统
运行sudo raspi-config
执行expand filesystem 和 enable serial
(2)因为使用板载蓝牙不能够使用UART,所以首先关闭板载蓝牙
sudo systemctl disable hciuart编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”修改为“ttyS0”,完成后形式如下:
![](https://www.#.com/go/aHR0cDovL2ltZy5ibG9nLmNzZG4ubmV0LzIwMTcwNTMxMTMxMTI1MzQyP3dhdGVybWFyay8yL3RleHQvYUhSMGNEb3ZMMkpzYjJjdVkzTmtiaTV1WlhRdlMybHVZbTlUYjI1bi9mb250LzVhNkw1TDJUL2ZvbnRzaXplLzQwMC9maWxsL0kwSkJRa0ZDTUE9PS9kaXNzb2x2ZS83MC9ncmF2aXR5L0NlbnRlcg==)
(3)下载pi3-miniuart-bt-overlay文件,解压出pi3-miniuart-bt-overlay.dtb文件,并将dtb文件拷贝到/boot/overlays/目录下
(4)在/boot/config.txt文件的末尾添加两行:
dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay
force_turbo=1
(5)修改/boot/cmdline.txt的内容如下:
dwc_otg.lpm_enable=0 cOnsole=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait
5、当使用API控制的无人机正在移动时,若此时直接拨动遥杆,则不可以转换到RC模式。此时应该先把F转换到P模式,然后使用RC控制