雷达

雷达：主动发出电磁波，用于测距（深度信息）

激光雷达

单线：1根线，最终扫出一个面

用途：自动驾驶中的跟车

多线：多线，扫出一个空间。

用途：空间内测距，测速，三维成像（slam sfm）

毫米波雷达

用途：测距，测相对速度，近距离探测

抗干扰能力强，雨雪天气正常工作，因此应用广泛。因此易受其他场景应用影响。

自动驾驶：一般使用调频连续式 毫米波雷达

超声波雷达：

用途：泊车避障

雷达感知技术

智能驾驶感知过程中，毫米波雷达和超声波雷达的主要作用即为 测距和测速，目前在盲点探测、自适应巡航、前/后方碰撞预警等技术 中应用较为广泛。

除了距离和速度，激光雷达还能够较为准确地获取目标的形状、 深度等信息。随着激光雷达性能的提高，相应的激光雷达感知技术也 在不断发展。目前常用的感知技术主要有：

1）障碍物检测与跟踪，关键在于同一时刻障碍点的聚类和不同 时刻障碍物的匹配，基于深度学习的雷达障碍物检测逐渐成为近年来 的研究热点，雷达与图像融合的障碍物检测技术研究也取得了一定成 果；

2）路面检测，主要是为了区分路面和道路上的其他目标障碍物， 还可以通过检测路面材质和坡度为智能驾驶车辆决策和控制提供数 据参考；

3）定位与导航，基于激光雷达的 SLAM 在智能车定位中可以发 挥重要作用，智能车通过检测路边障碍物位置判断道路走向并实现基 于雷达的自主导航；

4）三维重建，利用激光雷达获取的深度信息即可以实现智能车 周围环境的三维场景重建。