JupyterROS（机器人操作系统）

Jupyter一直是非常受欢迎的交互式笔记本&＃xff0c;但是机器人爱好者没有太多机会用它。

最近&＃xff0c;Jupyter-ROS插件出炉了&＃xff0c;可以用Jupyter实现ROS功能。

而且你只需要一个浏览器界面&＃xff0c;不用安装设置&＃xff0c;直接在云端运行&＃xff0c;简直不要太方便。

现在&＃xff0c;你的机器人可以在Jupyter里跳舞了。

此前&＃xff0c;如果想用ROS&＃xff0c;至少你需要会用Linux和Qt框架&＃xff0c;下载安装环境搭建……做各种准备工作。

但现在&＃xff0c;如果你依靠Jupyter和ipywidgets框架是用ROS&＃xff0c;完全不用这么麻烦&＃xff1a;

只要有一个Web浏览器就行&＃xff0c;不受Linux限制&＃xff0c;不需要编译Qt应用&＃xff1b;

复杂的功能&＃xff0c;也可以只靠浏览器就搞定&＃xff0c;比如&＃xff1a;Javascript滑块、3D WebGL、WebRTC实时视频流……

而且不用在本地运行&＃xff0c;可以跑在远程服务器上&＃xff0c;不需要手动设置&＃xff0c;也不用安装&＃xff0c;几乎是即开即用&＃xff0c;省略了前期的各种复杂步骤。

界面也十分简洁&＃xff0c;一个窗口就够用&＃xff0c;代码和交互界面不分开&＃xff0c;两者都在同一个笔记本内。

敲几行代码&＃xff0c;就可以召唤可视化界面。

 另外&＃xff0c;使用Jupyter-ROS&＃xff0c;可以借助bqplot绘图。

当然也可以实现3D可视化&＃xff0c;一般用的工具是RViz。

现在一些RViz的功能也可以移植到Web浏览器里&＃xff0c;用代码把RViz可视化和不同数据类型结合&＃xff0c;比如激光扫描、机器人轨迹、机器人3D&＃xff08;URDF&＃xff09;模型等。

相关使用方法见如下网址&＃xff1a;

GitHub&＃xff1a;https://github.com/RoboStack/jupyter-ros

bqplot绘图工具&＃xff1a;https://github.com/bloomberg/bqplot