点云技术初探（三）：PCL基础知识与学习路径指南

1、PCL介绍：

        PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL官网：

Point Cloud Library | The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.https://pointclouds.org/

        PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。每个模块都有依赖关系，依赖关系如下图（可以看出有四层），最基本的就是最底层的commom模块。箭头对应的是依赖关系，比如第二层的kdtree依赖于common；第四层的registration有四个箭头，分别是sample_consensus, kdtree, common, features。

 2、PCL学习指南

1. 视频：bilibili-PCL点云库官网教程  

2. 点云库PCL学习教程书籍每章总结：https://github.com/MNewBie/PCL-Notes

3.点云库PCL学习教程，朱德海，北京航空航天大学出版社

4. 黑马机器人系列文档：PCL-3D点云：http://robot.czxy.com/docs/pcl/

5.PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐（2021版） - 知乎

如果能利用好以上资料，相信你对PCL会有初步的了解，接下来就需要通过代码实战进一步提升自己的能力啦，一起加油吧！下一章我们将进行简单的代码实战。。。