束调整与位姿图优化：机器人视觉中的关键算法对比分析

摘自 "Combining Feature-based and Direct Methods for Semi-dense Real-time Visual SLAM from Stereo Cameras  Nicola Krombach (Master&＃39;s thesis) 2016 Universität Bonn"第16, 17页。 PDF 　　　　　　　

BA通过最小化重投影误差来优化相机位姿和landmarks的坐标&＃xff0c;通常用在局部&＃xff08;即相邻的几帧&＃xff09;&＃xff1b;

而位姿图优化则通过最小化位姿图中的边&＃xff08;由odometry或loop closure建立&＃xff09;表示的约束来优化位姿&＃xff0c;一般在检测到回环时才进行。

两者都有助于得到全局一致的轨迹。