Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试

经过一晚上&＃43;一个上午的努力&＃xff0c;终于把Apollo跑起来了。

• 显卡&＃xff1a;NVIDIA GEFORCE RTX 3050Ti
• 硬盘空间&＃xff1a;/目录 100G&＃43;    /home目录 350G&＃43;
• 系统&＃xff1a;Ubuntu20.04.0
• 代码版本&＃xff1a;Apollo 6.0

安装过程基本按照如下链接&＃xff0c;亲测有效&＃xff1a;

Ubuntu 20.04.2下Apollo的配置 - 知乎

• 1、安装好显卡的驱动
• 2、安装配置Docker
• 3、安装N卡 Container Toolkit&＃xff08;NVIDIA 容器工具包&＃xff09;&＃xff0c;这是apollo运行所必须的组件
• 4、开始配置Apollo&＃xff08;拉取镜像&＃xff0c;源码编译&＃xff09;&＃xff0c;这一步最耗时的&＃xff0c;建议提前预留好空间&＃xff0c;在网络良好的情况下进行
• 5、运行Apollo
• 6、案例测试

有以下几项需要注意的&＃xff1a;

1、镜像加速

为了提高镜像的下载速度&＃xff0c;建议提前进行加速&＃xff0c;配置国内的地址。

Docker配置阿里云镜像加速 | Escape

Docker配置阿里云镜像加速器方法_那记忆微凉的博客-CSDN博客

2、编译错误1&＃xff1a;

ERROR: An error occurred during the fetch of repository &＃39;zlib&＃39;

编译Apollo自动驾驶项目报错缺少zlib_robinvista的博客-CSDN博客

编译错误2&＃xff1a;显卡算力问题

Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘

Apollo 6.0 docker compile, Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘? · Issue #13254 · ApolloAuto/apollo · GitHub

我是按照最后一项回答&＃xff0c;修改为以下内容&＃xff0c;才编译通过。

nvccopts &＃43;&＃61; r&＃39;-gencode&＃61;arch&＃61;compute_75,\"code&＃61;compute_75\" &＃39;

3、案例测试 

Release apollo-v3.5.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub 下载测试数据

下载完成后将其复制到 apollo/docs/demo_guide/ 路径下&＃xff08;或者其他路径&＃xff0c;加载时需要指定地址&＃xff09;&＃xff0c;然后在Docker容器中执行&＃xff1a;

cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

此时你就能在Dreawview界面看到如下画面&＃xff1a;http://localhost:8888/

4、开机如何再次进入&＃xff1f;

运行docker ps -a 查看所有容器&＃xff0c;docker start &＃43; 容器ID/容器名&＃xff0c;启动容器

然后进入apollo源码所在目录&＃xff0c;打开终端&＃xff0c;在终端输入以下内容

bash docker/scripts/dev_into.sh //进入容器
bash scripts/bootstrap.sh //启动Dreamview

有关容器的一些概念和操作可以参考我之前的博客&＃xff0c;可能会有一些过时&＃xff1a;

docker新手入门_牛仔很忙吧的博客-CSDN博客

5、停止container

运行以下命令&＃xff0c;可以停止所有docker

docker stop $(docker ps -aq)

后续再慢慢摸索其他功能

apollo/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md at r3.0.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub

Apollo 6.0 安装完全指南 - 知乎

Apollo 5.0 源码学习笔记&＃xff08;六&＃xff09; | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试_zhanghm1995的博客-CSDN博客

 apollo自动驾驶平台配置笔记_sunqin_csdn的博客-CSDN博客_apollo自动驾驶平台配置笔记

 &＃xff08;五十五&＃xff09;通俗易懂理解——Apollo安装开发&＃xff08;1&＃xff09; - 知乎

&＃xff08;五十六&＃xff09;通俗易懂理解——Apollo安装开发&＃xff08;2&＃xff09; - 知乎  详细&＃xff0c;包含gdb调试等