7.3.7导航之相机

深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2

sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据&＃xff0c;sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据&＃xff0c;sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。

调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下:

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数&＃xff0c;作为步进参数
uint8[] data #图像数据&＃xff0c;长度等于 step * height


调用rosmsg info sensor_msgs/CompressedImage显示消息内容如下:

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据


调用rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2显示消息内容如下:

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型uint8 INT8&＃61;1uint8 UINT8&＃61;2uint8 INT16&＃61;3uint8 UINT16&＃61;4uint8 INT32&＃61;5uint8 UINT32&＃61;6uint8 FLOAT32&＃61;7uint8 FLOAT64&＃61;8string nameuint32 offsetuint8 datatypeuint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step #一行数据的字节步长
uint8[] data #存储点云的数组&＃xff0c;总长度为 row_step * height
bool is_dense #是否有无效点