035捷联惯导中三种姿态更新算法说明

看到了不同的姿态更新算法&＃xff0c;很迷惑&＃xff0c;陷入了谁相对于谁的思考中。翻翻严老师博客&＃xff0c;贴出来如下&＃xff1a;

原文地址&＃xff1a;http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8A0

第一种就是将地理系相对于惯性系的角速度在地理系的投影通过k-1时刻的矩阵转换为地理系相对于惯性系的角速度在载体系的投影&＃xff0c;使用k-1时刻的转换矩阵降低了精度&＃xff0c;因为在这个采样时间段内&＃xff0c;该矩阵不能准确刻画地理系与载体系的转换关系&＃xff1b;

第二种基于第一种转换矩阵的不准确&＃xff0c;将该矩阵由k-1时刻推至k-1/2时刻&＃xff0c;相比于第一种精度得到了提高。严老师psins140410版本的工具箱中insupdata.m文件中的更新算法类似于这一种&＃xff0c;代码如下&＃xff1a;

Cnb1 &＃61; q2mat(qmul(ins.qnb,rv2q(phim)));
ins.wnb &＃61; ins.wib-(ins.Cnb&＃43;Cnb1)&＃39;*ins.eth.wnin/2;
ins.qnb &＃61; qmul(ins.qnb, rv2q(ins.wnb*nts));


第三种就是之前常用的那种&＃xff1a;

qnb &＃61; qmul(rv2q(-eth.wnin*nts),qmul(qnb, rv2q(phim)));