目录

1. XCP是什么&＃xff1f;

2. XCP用来做什么&＃xff1f;

3. XCP工作过程

3.1 主从模式

3.2 网络传输方式

3.3测量/标定流程&＃xff08;IMU 陀螺仪校准&＃xff09;

3.3.1环境

3.3.2 测量/标定流程(详细再第五节进行讲解)

前言

        什么是ECU测量和校准&＃xff1f;

        发现很多小伙伴对ECU的测量和校准不是很清楚&＃xff0c;接下来对这两个概念&＃xff0c;以及车载相关的方面进行梳理&＃xff01;

        近些年车机相关的很多控制动作都被数字化&＃xff0c;比如刹车&＃xff0c;油门&＃xff0c;都可以用一个具体的数值来体现控制的程度。一旦涉及客观数据的量化&＃xff0c;误差将不可避免的被引入&＃xff0c;为了去除这些客观误差带来的影响&＃xff0c;需要对校准前的数据进行测量&＃xff0c;观测分析&＃xff0c;再通过专业的控制算法&＃xff0c;增加一些参数来对原始数据进行修改&＃xff0c;让校准后的数据满足预期需求&＃xff01;

        原始的校准手法基本是机械的方式&＃xff0c;比如螺丝刀来对松紧进行校准&＃xff0c;后来机械控制被ECU的软件控制&＃xff0c;通过软件的方式&＃xff0c;出现了校准协议&＃xff0c;比如CCP就是can校准协议&＃xff0c;基于can总线的上层协议&＃xff01;后来慢慢衍生出了所谓的XCP。

1. XCP是什么&＃xff1f;

        XCP表示“通用测量和校准协议”。“X”代表任意的传输层&＃xff08;如CAN、CANFD、FlexRay、Ethernet…&＃xff09;。由ASAM工作委员会&＃xff08;自动化和测量系统标准化协会&＃xff09;标准化。ASAM是汽车OEM&＃xff0c;供应商和工具生产商的组织。

        XCP是继CCP&＃xff08;CAN校准协议&＃xff09;之后的协议升级版&＃xff0c;基于CAN的部分基本没有改变。XCP的开发旨在通过不同的传输媒介来实现此功能。

        XCP &＃43;“on”&＃43; 网络名&＃xff1a;将运行在其上的各个网络的名字前&＃xff0c;附加上XCP。例如&＃xff0c;在CAN上运行的XCP是“XCP on CAN”

        ​​

         在产品的开发过程中&＃xff0c;这个阶段位于“V”字形最后端校准阶段。

2. XCP用来做什么&＃xff1f;

        简单来说&＃xff0c;xcp协议是为了优化&＃xff0c;而改变ECU中的客观参数&＃xff0c;或者访问ECU以确认变更后的结果是否符合预期的一种确认方法。

        主要应用是ECU内部参数的测量和标定。汽车软件开发中&＃xff0c;常遇到需要在实车或者台架测试才能抓取的信号和变量&＃xff0c;比如IMU中的陀螺仪数据&＃xff0c;根据安装的倾斜度不同&＃xff0c;会有较大初始误差&＃xff0c;这时&＃xff0c;可通过XCP标定来减小误差。

        XCP主要的用处以下总结为四点&＃xff08;后续详细介绍&＃xff09;&＃xff1a;测量、标定、刷新及对ECU进行旁路仿真。

3. XCP工作过程

        这一部分&＃xff0c;将会从协议是如何进行通信&＃xff0c;传输方式、标定流程进行梳理。

3.1 主从模式

        测试系统中&＃xff0c;测试工具相关的称为“XCP主节点”&＃xff0c;被测量的ECU则称为“XCP从节点“。

        基本通信方向&＃xff1a;主节点发送命令 -- > 从节点接受命令 ---> 向主节点发送应答。

        连接方式&＃xff1a;只能有一个主节点&＃xff0c;从节点可以有很多个&＃xff01;通信示例如下

3.2 网络传输方式

        对于网络传输的方式&＃xff0c;只要能区分 " XCP包 主 --->  从" / "XCP包 从 --->  主"&＃xff0c;就可以使用XCP协议。

        "XCP ON CAN" 可以通过两个CAN ID来区分。在网络中传输则使用了三种传输模式&＃xff01;

        标准传输模式&＃xff1a;

        在标准通信模型中&＃xff0c;对从机的每个请求都有一个响应。除了 XCP 在 CAN 上&＃xff0c;不允许多个从机对主机的命令做出响应。因此&＃xff0c;每条 XCP 消息总是可以追溯到一个唯一的从机。这种模式是通信中的标准情况。

        块传输模式&＃xff1a;(大块传输)

        块传输模式是可选的&＃xff0c;可以节省大量数据传输(例如上传或下载操作)的时间。尽管如此&＃xff0c;在这种模式下&＃xff0c;性能问题必须朝着从机的方向考虑。因此&＃xff0c;必须保持两个命令之间的最小时间&＃xff0c;命令总数必须限制在最大值的上限。

        交错传输模式&＃xff1a;

        交错模式也是出于性能原因而提供的&＃xff0c;在典型通讯模式中&＃xff0c;主机在收到上一条指令的回复前不会发送下一条指令&＃xff0c;为提高通讯的效率&＃xff0c;交错通讯模型可以不等待回复直接再发送下一条指令。但是这种方法也是可选的&＃xff0c;并且与块传输模式相反&＃xff0c;它在实践中没有相关性。

3.3测量/标定流程&＃xff08;IMU 陀螺仪校准&＃xff09;

3.3.1环境

        Master&＃xff08;带上位机的笔记本&＃xff09;<–>CAN工具(CANape/INCA等)<–>Slave&＃xff08;ECU-可多个&＃xff09;

3.3.2 测量/标定流程(详细再第五节进行讲解)

        连接&＃xff1a;主从节点通过设备对接&＃xff0c;然后发命令建立连接&＃xff1b;

        测量&＃xff1a;用上位机工具观测定义好的变量&＃xff0c;本实例中陀螺仪数据等&＃xff1b;

        标定&＃xff1a;原始校准参数为默认值&＃xff0c;根据测量&＃xff0c;取连续500组数据平均值来作为当前校准参数&＃xff0c;擦除原始数据&＃xff0c;写入平均校准参数

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