ubuntu20.04搭建Apollo+lgsvl仿真平台

一、安装依赖软件

docker推荐19.03+，Ubuntu推荐18.04+

nvidia-docker2安装链接如下

https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#docker

二、下载Apollo

Apollo6.0和7.0编译基本一样，这里以6.0为例。

可以下载压缩包也可以git clone源码

注意：Apollo安装很简单，但是对电脑性能要求高，内存至少16G，硬盘预留100G。

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git -b v7.0.0
cd apollo/
bash docker/scripts/dev_start.sh #下载镜像，创建容器脚本
bash docker/scripts/dev_into.sh #进入容器脚本
apollo.sh build_opt_gpu #在容器内编译源码脚本

注意：Apollo6.0编译会出现出现以下错误

1. ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'

参考链接：https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/124056108

2. 如果是英伟达30系显卡，还会出现  Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘

解决办法：

修改文件:third_party/gpus/crosstool/clang/bin/crosstool_wrapper_driver_is_not_gcc.tpl

三、启动并测试Apollo

bash ./scripts/bootstrap.sh #启动dreamview的监视器

2.在浏览器中打开

http://localhost:8888/

3. 下载演示bag包

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

4.回放数据

cd /apollo
source /apollo/cyber/setup.bash
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l