move_base为何竟然控制小车走出一个莫名其妙的矩形

问题现象：想使用move_base控制小车到达目标地点，小车非但没有去目标点，反而开始自己走矩形了！难道是小车要智能觉醒？

现象解释：查阅了官网资料，觉得这一段可以解释小车的现象，截图来自ROS-wiki：move_base页面。

也就是说，在move_base参数配置不正确的情况下，程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了，车会采取一些“手段”清除障碍物，首先，地图中设定的障碍物会被清除，其次，小车会原地旋转来清除周边障碍物，要是这都不行，小车就走方格来清除周边障碍物，要是连这都失败了，小车就认为目标到不了了（robot：我已经尽力了），归根到底，就是参数没配好。这是我分析的原因，大神指正。